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龙图腾网获悉塔里木大学申请的专利一种自动打药小车获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223786966U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422840701.8，技术领域涉及：A01M7/00；该实用新型一种自动打药小车是由冯伟业;邢剑飞;吴泽远;袁浩;田玉恺;齐豪杰;王玉;唐宇佳设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动打药小车在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种自动打药小车，包括履带式底盘、控制箱、机臂系统、打药系统和视觉控制系统；通过在视觉控制系统中的云端视觉识别系统内提前存入对果树有害的各种害虫的多个图像特征，在打药作业时通过机械臂系统带动摄像头对果树进行全方位的拍摄，通过与云端视觉识别系统内的害虫特征进行比对，在发现害虫后可以根据虫害的区域大小调整可调控喷头的喷洒范围的大小，即实现了对虫害区域精准的定位和喷洒，提高了药水喷洒的效率，又有效节约了药水的使用；同时还可以基于距离模块的信号，控制单元可以精确调整隔膜泵的流量，调整可调控喷头喷出的药水的力度，减少对植物的伤害；同时控制单元根据导航定位系统的打药线路规划，自动控制自动打药小车的行进方向以及行进路线；电动履带式底盘确保了车辆在果园内有效的移动，同时减少了有害物的排放和噪音的产生。

本实用新型一种自动打药小车在权利要求书中公布了：1.一种自动打药小车，包括履带式底盘、控制箱，其特征在于：还包括机械臂系统、打药系统和视觉控制系统； 所述履带式底盘包括：履带系统、驱动电机、电池仓和车体； 所述控制箱固定设于车体的尾部，箱体内部包括控制单元和导航定位系统； 所述机械臂系统包括旋转电机一、旋转底座、升降电机、升降电机支架、俯仰电机一、俯仰电机一支架、转轴一、水平步进电机、水平步进电机支架、转轴二、旋转电机二、滑动板座、俯仰电机二、俯仰电机二支架、摄像头底座、托板和转轴三； 所述旋转底座设于车体上，旋转电机与旋转底座通过齿轮组连接，旋转电机通过转动带动旋转底座旋转； 所述升降电机支架对称的固定设于旋转底座上，所述升降电机固定设于于旋转底座上； 所述俯仰电机一支架通过转轴一与升降电机支架旋转连接，俯仰电机一支架通过齿轮组与升降电机连接； 所述俯仰电机一固定设于俯仰电机一支架上； 所述水平步进电机支架通过转轴二与俯仰电机一支架旋转链接，水平步进电机支架通过齿轮组与俯仰电机一连接； 所述水平步进电机固定设于水平步进电机支架的一端，水平步进电机的输出端与滑动板座连接； 所述滑动板座滑动设于水平步进电机支架上，通过水平步进电机的带动可以沿着水平步进电机支架做水平移动； 所述旋转电机二固定设于滑动板座上，输出端与俯仰电机二支架固定连接； 所述俯仰电机二支架的一端与旋转电机二的输出端连接，另一端通过转轴三与摄像头底座旋转连接； 所述俯仰电机二固定设于俯仰电机二支架上； 所述摄像头底座通过转轴三旋转的连接在俯仰电机二支架上，摄像头底座通过齿轮组与俯仰电机二连接； 所述托板固定的设于摄像头底座的一端； 所述打药系统包括水箱、软管、可调控喷头、托架、隔膜泵、液位计和距离模块； 所述水箱固定设于车体后端，用于装水和药； 所述软管的一端连接隔膜泵的出水口，另一端连接可调控喷头； 所述可调控喷头与软管连接； 所述可调控喷头包括“区域喷洒”模式和“精确喷洒”模式，通过控制单元的控制自动调整； 所述托架为L型板，板上设有通孔，软管穿过通孔与可调控喷头连接，托架与托板固定连接； 所述隔膜泵安装在水箱中，接受控制单元输出的控制信号； 所述液位计安装在水箱中，用于检测水箱内液面高度； 所述距离模块设于托架上，用于测量可调控喷头到虫害部位的距离，并将信号发送给控制单元； 所述视觉控制系统包括摄像头、无线图传系统、云端视觉识别系统和芯片； 所述摄像头为无线摄像头，固定设于托板上； 所述无线图传系统包括无线发射与接收装置，无线图传系统设于控制箱内； 所述云端视觉识别系统包括芯片，云端视觉识别系统设于控制箱内； 所述芯片与控制单元连接，可以通过控制单元控制机械臂系统和打药系统。

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