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龙图腾网获悉配天机器人技术有限公司申请的专利一种伺服电机控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113965140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010692602.3，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权一种伺服电机控制方法、装置、设备及介质是由黄国辉设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服电机控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种伺服电机控制方法、装置、设备、介质，该方法包括：获取IO控制信号；根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数；根据控制参数确定目标加加速度；根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度；基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令；利用所述目标控制指令控制所述伺服电机的运动。这样可以对运动的加加速度进行控制，从而控制运动过程中加速度和速度的平稳过渡，以减小伺服电机的机械振动，保证机械不受损坏。

本发明授权一种伺服电机控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，包括： 获取IO控制信号； 根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数； 根据控制参数确定目标加加速度； 根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度； 基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令； 利用所述目标控制指令控制所述伺服电机的运动； 所述根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数，包括： 当所述IO控制信号为速度控制信号时，则读取本地保存的第一参数，其中，所述第一参数包括平滑时间参数、加速时间参数以及减速时间参数； 根据所述IO控制信号确定目标速度参数； 将所述第一参数、所述目标速度参数以及所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定为所述控制参数，其中，所述状态参数包括所述伺服电机当前的初始速度参数、初始加速度参数以及当前时间参数； 所述根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度，包括： 当所述IO控制信号为加速控制信号时，则根据所述平滑时间参数以及所述加速时间参数确定第一预设时间点的时间值； 根据所述第一预设时间点的时间值和所述目标加加速度确定所述第一预设时间点的目标加速度； 相应的，所述基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令，包括： 利用所述初始速度参数、所述第一预设时间点的时间值、所述第一预设时间点的目标加速度以及所述目标加加速度确定所述第一预设时间点的速度值； 基于所述第一预设时间点的速度值、所述第一预设时间点的时间值、所述第一预设时间点的目标加速度以及所述目标加加速度进行指令规划，得到目标控制指令。

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