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龙图腾网获悉辽宁石油化工大学申请的专利复合驱动自适应管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114458864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210082808.3，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权复合驱动自适应管道机器人是由包瑞新;佟禹欣;栗佳;潘振;马贵阳;张辉;常洪亮;张文涛;孙祥广;陈勇;朱健;蔡秀全;吴迪;陈首至;高裕鹏;康廷宫;王宏臣;彭启强设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本复合驱动自适应管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种复合驱动自适应管道机器人，其特征在于包括轮式驱动弹簧被动变径机构、并联机构和螺旋驱动丝杠主动变径机构，并联机构的两端分别连接轮式驱动弹簧被动变径机构和螺旋驱动丝杠主动变径机构。本发明更好地适应在复杂管线的运行，具有高效率的动力传递、高平稳性的运动能力以及机械结构最简单，控制方便。轮式及螺旋复合驱动成为本发明管道机器人的主要驱动方式。采用了丝杠螺母的主动变径及弹簧被动变径相结合的方式，实现了管道机器人稳定的行走和转弯，能适应不同管径等种类繁多的管线；并通过前后自适应的设计有利于改善越障的问题。

本发明授权复合驱动自适应管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种复合驱动自适应管道机器人，其特征在于包括轮式驱动弹簧被动变径机构、并联机构和螺旋驱动丝杠主动变径机构，并联机构的两端分别连接轮式驱动弹簧被动变径机构和螺旋驱动丝杠主动变径机构； 所述的螺旋驱动丝杠主动变径机构包括螺旋驱动部、丝杠主动变径部、螺旋变角机构和行驶轮；所述的螺旋驱动部包括螺旋电机及减速器、第一联轴器和螺旋台，螺旋台通过第一联轴器与螺旋电机及减速器相连，螺旋台通过电机的开闭实现机器人行走与支撑；所述的丝杠主动变径部、螺旋变角机构通过第一压缩弹簧连接后行驶轮； 所述的轮式驱动弹簧被动变径机构为，端头内设有传感器，端头通过导轨与并联机构连接，固定底座套装在导轨上，摇杆的一端转动连接在固定底座上，摇杆的另一端连接有前行驶轮；导轨上固定底座的两侧分别设置滑块，滑块与端头之间、滑块与并联机构之间分别设有拉压弹簧，连杆的一端连接在滑块上，连杆的另一端连接在摇杆上； 所述的螺旋变角机构包括变角电机及减速器、大锥齿轮、小锥齿轮、小锥齿轮轴及长轴；变角电机及减速器通过电机座安装在螺旋台上；变角电机及减速器输出轴连接大锥齿轮，大锥齿轮与均匀间隔设置的小锥齿轮啮合，小锥齿轮轴的一端连接在小锥齿轮上，小锥齿轮轴的另一端通过键连接长轴；所述的长轴上固定弹簧顶片，弹簧顶片的上方设有弹簧座，弹簧顶片与弹簧座之间安装有第一压缩弹簧，所述的弹簧座与后行驶轮的轮轴相连；变角电机及减速器带动大锥齿轮旋转，大锥齿轮带动小锥齿轮旋转，从而带动后行驶轮与小锥齿轮的同步旋转； 所述的小锥齿轮均匀间隔设置有6个； 所述的轮式驱动弹簧被动变径机构中，所述的固定底座的侧壁上沿圆周均匀间隔设置有四个凹槽，转轴设置在凹槽内，摇杆的一端套装在转轴上； 摇杆的另一端连接有第二压缩弹簧，第二压缩弹簧与密封的电机箱固接，电机轴伸出密封的电机箱与两侧行驶轮相连。

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