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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210016754.0，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备是由陈雪梅;韩欣彤;孔令兴;肖龙设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备，用于解决现有的传感器融合策略无法满足智能汽车在全天候、全工时的工况下，对于复杂交通场景的感知需求的技术问题。其中，确定相机对应的图像目标检测序列，及激光雷达对应的点云三维目标检测序列；分别确定与图像目标匹配成功的第一点云目标，以及与图像目标匹配不成功的第二点云目标；确定第一点云目标及与其相匹配的图像目标为融合目标，构建由多个融合目标组成的融合目标序列；将第二点云目标作为融合目标添加至融合目标序列中；从相机和激光雷达中确定出主传感器；确定融合目标序列中的各融合目标为最终检测到的道路目标，并根据主传感器，确定各道路目标对应的目标类别。

本发明授权一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种相机和激光雷达的多源异构传感器融合方法，其特征在于，所述方法包括： 根据相机采集到的道路图像信息和激光雷达采集到的道路点云信息，确定所述相机对应的图像目标检测序列，及所述激光雷达对应的点云三维目标检测序列；其中，所述图像目标检测序列中包括若干图像目标，所述点云三维目标检测序列中包括若干点云目标； 计算各所述图像目标与各所述点云目标之间的最优匹配结果，并根据所述最优匹配结果，分别确定与所述图像目标匹配成功的第一点云目标，以及与所述图像目标匹配不成功的第二点云目标； 确定所述第一点云目标及与其相匹配的图像目标为融合目标，构建由多个融合目标组成的融合目标序列； 针对各所述第二点云目标，判断所述第二点云目标对应的置信度是否大于预设置信度阈值，若大于所述预设置信度阈值，则将所述第二点云目标作为融合目标添加至所述融合目标序列中； 针对各所述第一点云目标，根据各所述第一点云目标及与其相匹配的图像目标分别对应的目标类别、置信度，从所述相机和所述激光雷达中确定出主传感器； 确定所述融合目标序列中的各融合目标为最终检测到的道路目标，并根据所述主传感器，确定各所述道路目标对应的目标类别； 根据各所述第一点云目标及与其相匹配的图像目标分别对应的目标类别、置信度，从所述相机和所述激光雷达中确定出主传感器，具体包括： 分别确定各所述图像目标对应的第一目标类别和第一置信度，以及各所述第一点云目标对应的第二目标类别和第二置信度，并确定所述第一目标类别和所述第二目标类别是否一致； 在所述第一目标类别和所述第二目标类别一致的情况下，确定所述相机和所述激光雷达均为主传感器； 在所述第一目标类别和所述第二目标类别不一致的情况下，将所述第一置信度与所述第二置信度进行比较，以确定所述第一置信度和所述第二置信度中置信度更高的传感器为主传感器； 确定所述融合目标序列中的各融合目标为最终检测到的道路目标，并根据所述主传感器，确定各所述道路目标对应的目标类别，具体包括： 所述融合目标包括第一点云目标及与其相匹配的图像目标，以及置信度大于预设置信度阈值的第二点云目标； 针对各所述第一点云目标及与其相匹配的图像目标，确定所述主传感器对应的目标类别，为各所述道路目标对应的目标类别； 针对所述融合目标序列中的第二点云目标，确定所述第二点云目标对应的目标类别，为各所述道路目标对应的目标类别。

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