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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利车辆的控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110082438.9，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权车辆的控制方法、装置及车辆是由刘栋豪;张永生;杨维妙设计研发完成，并于2021-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该控制方法可以应用在智能汽车、新能源汽车、网联汽车、智能驾驶汽车等交通工具上。该车辆的工作区域包括可实现工作区域和非可实现工作区域，其中，在可实现工作区域中，车辆的纵向力矩需求和横摆力矩需求能被同时满足，在非可实现工作区域中，车辆的纵向力矩需求和横摆力矩需求不能被同时满足；该控制方法包括：修正第一区域内的纵向力矩需求和横摆力矩需求至可实现工作区域，其中，第一区域为非可实现工作区域中的一个区域或多个区域；根据修正后的纵向力矩需求和横摆力矩需求对车辆进行控制。本申请实施例的方案能够提升车辆的操纵性和稳定性。

本发明授权车辆的控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的工作区域包括可实现工作区域和非可实现工作区域，其中，在所述可实现工作区域中，所述车辆的纵向力矩需求和横摆力矩需求能被同时满足，在所述非可实现工作区域中，所述车辆的纵向力矩需求和横摆力矩需求不能被同时满足； 所述方法包括： 根据所述车辆的相对转向特性修正第一区域内的纵向力矩需求和横摆力矩需求至所述可实现工作区域，其中，所述第一区域为所述非可实现工作区域中的一个区域或多个区域，所述相对转向特性包括相对不足转向和相对过多转向，所述车辆的相对转向特性根据所述车辆的横摆角速度和横摆力矩需求确定，所述可实现工作区域和所述非可实现工作区域位于直角坐标系中，所述直角坐标系的坐标轴包括横轴和纵轴，所述横轴对应纵向力矩，所述纵轴对应横摆力矩，所述可实现区域包括顶点，所述可实现工作区域的边界线与所述坐标轴相交形成交点，所述可实现工作区域在所述横轴的正半轴和负半轴均有分布，且在所述车辆存在横摆力矩时，所述可实现工作区域为非矩形的四边形，所述非可实现工作区域为基于相对转向特性的非可实现工作区域，所述基于相对转向特性的非可实现工作区域包括上半区域和下半区域，所述上半区域位于所述直角坐标系的上半平面，所述下半区域位于所述直角坐标系的下半平面，在所述上半区域中，所述车辆的横摆角速度与横摆力矩需求符号相同，对应相对不足转向；在所述下半区域中，所述车辆的横摆角速度与横摆力矩需求符号相反，对应相对过多转向； 根据修正后的纵向力矩需求和横摆力矩需求对所述车辆进行控制。

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