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龙图腾网获悉京东鲲鹏(江苏)科技有限公司申请的专利人机共驾冲突控制方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114834469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210414179.X，技术领域涉及：B60W50/08；该发明授权人机共驾冲突控制方法、装置、存储介质及电子设备是由徐鑫;张亮亮设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机共驾冲突控制方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种人机共驾冲突控制方法、装置、存储介质及电子设备。该人机共驾冲突控制方法包括基于驾驶员的确定性转向力矩和驾驶员的随机性转向力矩建立人机交互行为对应的人机路径跟踪控制博弈模型；求解所述人机路径跟踪控制博弈模型得到人机力矩冲突信息；根据所述人机力矩冲突信息确定共享控制策略，以根据所述共享控制策略进行车辆控制。本公开提供的人机共驾冲突控制方法能够对人机决策分歧与人机转向力矩交互间的映射关系进行描述，以提高车辆控制精度。

本发明授权人机共驾冲突控制方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种人机共驾冲突控制方法，其特征在于，包括： 基于驾驶员的确定性转向力矩和驾驶员的随机性转向力矩建立人机交互行为对应的人机路径跟踪控制博弈模型；所述人机路径跟踪控制博弈模型包括驾驶员轨迹代价函数和驾驶系统轨迹代价函数； 求解所述人机路径跟踪控制博弈模型得到人机力矩冲突信息； 根据所述人机力矩冲突信息确定共享控制策略，以根据所述共享控制策略进行车辆控制； 其中，在所述人机路径跟踪控制博弈模型为闭环博弈模型时，所述基于驾驶员的确定性转向力矩和驾驶员的随机性转向力矩建立人机交互行为对应的人机路径跟踪控制博弈模型，包括： 基于所述驾驶员的确定性转向力矩和驾驶员的随机性转向力矩建立人机共驾车辆动力学系统在闭环信息模式下的第一离散状态更新方程； 通过人机预瞄动态过程对所述第一离散状态更新方程进行增广，得到包含人机预瞄状态的路径跟踪增广系统； 基于所述路径跟踪增广系统构造驾驶员轨迹代价函数和驾驶系统轨迹代价函数，以得到所述人机路径跟踪控制博弈模型； 在所述人机路径跟踪控制博弈模型为开环博弈模型时，所述驾驶员轨迹代价函数和驾驶系统轨迹代价函数如下： 式中：、都是路径跟踪控制的加权矩阵，为预测时域内的模型预测输出向量，、分别为驾驶员和自动驾驶系统的参考轨迹向量，、分别为驾驶员和自动驾驶系统的控制输入向量。

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