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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114872728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210445993.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法是由周增碧;孔周维;刘秀鹏;张欢庆;任凡设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法，包括：S1，在当前自动驾驶模式是否满足开启汇流道决策规划功能，若满足，则打开汇流道决策规划功能，进入待机条件判定状态；S2，基于视觉定位、导航定位和地图信息，接收必要条件信号，判定功能激活是否成立，若是，则开启安全通过的速度加速度规划计算状态；S3，计算不同的距离区间对应的不同的加速度，并以计算得到的目标加速度的最小值输出到控制模块，完成车辆加速度控制。本发明根据自动驾驶实际需求，进行了规划方法的改进，使得加速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升功能的平台适应性和安全性能。

本发明授权一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法，其特征在于，包括： S1，判断在当前自动驾驶模式是否满足开启汇流道决策规划功能，若满足，则打开汇流道决策规划功能，进入待机条件判定状态； S2，基于视觉定位、导航定位和地图信息，接收必要条件信号，包括是否有汇流道、汇流道类型、本车所处车道类型、本车距离前方汇流道距离以及本车车速的信息，判定功能激活是否成立，若是，则开启安全通过的速度加速度规划计算状态； 判定功能激活是否成立的条件和逻辑是： 条件一：同时满足：前方左汇流道，本车处于主干道最左侧车道，本车距离汇流道距离≤设定距离，本车车速≥设定速度； 条件二：同时满足：前方右汇流道，本车处于主干道最右侧车道，本车距离汇流道距离≤设定距离，本车车速≥设定速度； 当条件一、二均不成立时，功能激活不成立，继续保持输入信号周期判定； 当条件一、二均成立时，判定为外部信号错误，输出风险告警信息，提示自动驾驶系统做出整体决策； 当条件一、二中之一成立时，判定功能激活条件成立，则开启安全通过的速度加速度规划计算状态； S3，计算不同的距离区间对应的不同的加速度，并以计算得到的目标加速度的最小值输出到控制模块，完成车辆加速度控制； S3计算不同的距离区间对应的不同的加速度分为： ①当距离处于B到A之间时，本车采取降速到X的降速策略； ②当距离处于C到B之间时，本车采取降速到Y的降速策略； ③当距离处于D到C之间时，本车采取降速到Z的降速策略； 其中，ABCD,且A、B、C、D之间的距离差值在80m以上，XYZ,且X、Y、Z之间的车速差在10kmh以上； 减速度依据绝对坐标系下车辆运动学关系计算得出； 最终规划的目标加速度以①②③中最小值输出到控制模块，完成车辆加速度控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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