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龙图腾网获悉直观外科手术操作公司申请的专利触觉致动器的均匀缩放获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114886569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210703858.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权触觉致动器的均匀缩放是由L·N·维纳;H-H·廖设计研发完成，并于2017-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本触觉致动器的均匀缩放在说明书摘要公布了：本申请涉及触觉致动器的均匀缩放，并提供一种外科手术系统，其包括：输入设备；第一致动器和第二致动器；控制器，其用于控制第一致动器和第二致动器，该控制器被配置成当第一命令输出将落入第一致动器的第一预定工作范围之外时，将第一缩放因子分别应用到第一致动器的第一命令输出和第二致动器的第二命令输出，其中第一缩放因子将第一命令输出调整到第一预定工作范围内。

本发明授权触觉致动器的均匀缩放在权利要求书中公布了：1.一种外科手术系统，包括： 外科手术器械用户控制和用户触觉反馈输入设备； 触觉反馈机构，其包括耦合到所述输入设备的第一致动器和耦合到所述输入设备的第二致动器；以及 控制器，其经耦合以接收来自所述输入设备的输入指令并向所述触觉反馈机构提供指令； 其中所述第一致动器的工作范围至少部分地由所述第一致动器的输出上限来限定； 其中所述控制器被配置为确定用于所述第一致动器提供给所述输入设备的第一命令输出触觉反馈力和用于所述第二致动器提供给所述输入设备的第二命令输出触觉反馈力； 其中在所述第一命令输出触觉反馈力将大于所述第一致动器的所述输出上限的状况下， 所述控制器通过将公共缩放因子应用到所述第一命令输出触觉反馈力来生成用于所述第一致动器提供给所述输入设备的经缩放的第一命令输出反馈力， 所述控制器通过将所述公共缩放因子应用到所述第二命令输出触觉反馈力来生成用于所述第二致动器提供给所述输入设备的经缩放的第二命令输出反馈力，并且 所述控制器通过向所述第一致动器提供所述经缩放的第一命令输出反馈力并且向所述第二致动器提供所述经缩放的第二命令输出反馈力，在所述输入设备处提供用户触觉反馈；并且 其中所述公共缩放因子将所述第一命令输出触觉反馈力调整为处于或低于所述第一致动器的所述输出上限。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人直观外科手术操作公司，其通讯地址为：美国加利福尼亚州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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