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龙图腾网获悉重庆兰德适普信息科技有限公司申请的专利一种负障碍物检测方法及其装置、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110177877.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种负障碍物检测方法及其装置、车辆是由张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪设计研发完成，并于2021-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种负障碍物检测方法及其装置、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种负障碍物检测方法，包括步骤：步骤S1，结构化点云根据梯度特征，提取疑似负障碍物点簇；步骤S2，消除负障碍物点簇误检测；步骤S3，负障碍物点簇栅格化并聚类：步骤S4，负障碍物栅格滤波：对于由步骤S3获得的每个负障碍物栅格，将高度大于背景栅格平均高度的负障碍物栅格过滤掉，获得实际的负障碍物栅格集合；步骤S5，负障碍物栅格补全：对步骤S4获得的实际的负障碍物栅格集合，执行负障碍物栅格补全操作，输出完整的负障碍物栅格集合。此外，本发明还公开了一种负障碍物检测装置和车辆。本发明设计科学，能够保证对负障碍物进行稳定检测，有效降低误检概率，具有重大实践意义。

本发明授权一种负障碍物检测方法及其装置、车辆在权利要求书中公布了：1.一种负障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，结构化点云根据梯度特征，提取疑似负障碍物点簇：对于激光雷达获得的结构化点云，根据平整地面点云理想模型的径向梯度阈值范围和高度梯度阈值范围，对结构化点云中的每个点进行筛选，满足阈值范围的点云即为平面点云，属于地面背景点云，不满足阈值范围的点云包括正障碍物点云和负障碍物点云，标记出其中的疑似负障碍物点以及地面背景点，最终提取出疑似负障碍物点簇和地面背景点簇； 步骤S2，消除负障碍物点簇误检测：计算每个疑似负障碍物点簇与其周围的地面背景点簇之间的高度梯度差过滤掉其中高度梯度差小于零的疑似负障碍物点簇，获得经过过滤的负障碍物点簇，实现消除误检测； 步骤S3，负障碍物点簇栅格化并聚类：对于步骤S2获得的经过过滤的负障碍物点簇，使用栅格地图将包含经过过滤的负障碍物点簇的点云地图进行降采样，将包含经过过滤的负障碍物点簇的点云地图投影到二维栅格地图中，并在栅格地图中标记出存在负障碍物点簇的栅格以及不存在负障碍物点簇的栅格，然后将存在负障碍物点簇的栅格聚类成负障碍物栅格，以及将不存在负障碍物点簇的栅格聚类成背景栅格； 其中，每个负障碍物栅格的尺寸大小相同； 步骤S4，负障碍物栅格滤波：对于由步骤S3获得的每个负障碍物栅格，计算负障碍物栅格的高度，栅格高度为栅格内点云的z坐标最大值，然后将高度大于背景栅格平均高度的负障碍物栅格过滤掉，获得实际的负障碍物栅格集合； 步骤S5，负障碍物栅格补全：对步骤S4获得的实际的负障碍物栅格集合，执行负障碍物栅格补全操作，输出完整的负障碍物栅格集合； 在步骤S5中，以负障碍物栅格集合的点云最小x坐标值所在的直线作为对称轴，将该负障碍物栅格集合进行上下对称翻转，获得完整的负障碍物栅格集合。

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