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龙图腾网获悉中国航空无线电电子研究所申请的专利一种基于线性时序逻辑的人机协同博弈仿真决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210465319.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于线性时序逻辑的人机协同博弈仿真决策方法是由董晨;殷翔;姚子羽;杨曦中;赵佳伟;任晓华;罗广庆设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线性时序逻辑的人机协同博弈仿真决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线性时序逻辑的人机协同博弈仿真决策方法，包括：使用线性时序逻辑表达式对人机之间的任务进行描述，并将表达式转换为自动机；对无人机进行形式化综合建模，并利用规划自动机进行无人机系统的初始全局路径规划；无人机按照所规划的初始全局路径运行，当受到敌方干扰时，利用人机敌博弈算法进行动态情况处理。本方法利用线性时序逻辑对任务进行描述，可以描述更加复杂的时序任务，进行人机之间的有效交互；线性时序逻辑通过合成自动机的方式来构建控制器，不需要人的干预，并且由数学上保证构建及正确，使得系统更加可靠；对人机‑敌的零和博弈，考虑多角色的竞技场博弈模型，并构建博弈树获得交替模拟下的动态最优策略。

本发明授权一种基于线性时序逻辑的人机协同博弈仿真决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性时序逻辑的人机协同博弈仿真决策方法，其特征在于，包括： 使用线性时序逻辑表达式对人机之间的任务进行描述，并将表达式转换为自动机； 对无人机进行形式化综合建模，并利用规划自动机进行无人机系统的初始全局路径规划； 无人机按照所规划的初始全局路径运行，当受到敌方干扰时，利用人机敌博弈算法进行动态情况处理； 所述对无人机进行形式化综合建模，并利用规划自动机进行无人机系统的初始全局路径规划，包括： 对无人机和其所在的工作空间进行综合建模，构建加权的状态转移系统模型； 将加权的状态转移系统模型和所述自动机进行叉乘得到规划自动机； 在规划自动机上进行路径搜索得到无人机系统的初始全局路径； 使用加权的状态转移系统模型对无人机和工作空间进行综合建模，表示成一个元组： 其中是无人机的状态集，包括物理位置信息；是无人机的行动集合，包括移动与火力打击；表示无人机的初始状态；为状态间的转移关系，定义某个状态通过哪些动作可以转移到哪些新状态；为原子命题集，为标记函数，记录每个系统状态都对应着的一系列原子命题；为到自然数集的映射，表征着每个状态转移的权值； 所述规划自动机表示为： ； 其中，分别表示叉乘后的状态集、初始状态以及行动集合；是定义在原子命题集合上的布尔表达式的集合，是转移关系，是可接受状态集合； 所述无人机按照所规划的初始全局路径运行，当受到敌方干扰时，利用人机敌博弈算法进行动态情况处理，包括： 无人机按照初始全局路径规划结果运行，以在静态的环境中完成所给定的任务，当有敌方单位对任务完成过程进行干扰时则需要通过博弈算法进行重规划；当敌方单位进入到一定预设范围内，则启用人机-敌博弈算法对行动进行决策： 依据敌方无人机和我方无人机的状态集和动作集，对动态博弈问题建模，构建博弈竞技场六元组； 基于博弈竞技场六元组，利用Minimax博弈树搜索算法得到考虑最坏情况的取胜博弈策略；即利用Minimax博弈树搜索算法在上一步骤得到的博弈竞技场六元组上进行决策搜索，从六元组当前所在状态出发，对未来可能的状态演化路径进行搜索。

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