武汉智行者科技有限公司张富强获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉智行者科技有限公司申请的专利可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114996887B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110224207.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端是由张富强;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪设计研发完成，并于2021-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端，其中，可通行空间模型建立方法，包括如下步骤：步骤S1：voronoi图的生成；步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。在上述步骤基础上，可通行空间模型路点校验方法，为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。本发明提出的基于voronoi点集建立的可通行空间模型，可以有效减少传统方式带来的存储问题，另外，提供的路点校验方法可以避免传统图像分片加载带来的局限性。
本发明授权可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种可通行空间模型建立方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：voronoi图的生成； 所述步骤S1包括如下步骤： 步骤S1.1不可通行点赋值步骤：将不可通行点的距离变换值设为第一数值； 步骤S1.2栅格点赋值步骤：将不可通行点的邻域栅格点的距离变换平方值设置为第二数值，以此类推，将栅格点层层向外更新距离变换平方值，其中，第二数值为距离不可通行点的距离的平方； 步骤S1.3voronoi点标记步骤：在更新过程中，不同的不可通行点扩散出的栅格点出现交叉和重合的栅格点，标记为voronoi点，同时并将其距离变换平方值存储； 步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。
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