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龙图腾网获悉江苏英特神斯科技有限公司申请的专利一种超声波室内三维定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115236649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210730209.8，技术领域涉及：G01S11/14；该发明授权一种超声波室内三维定位系统及方法是由徐方良;李芬;何野;徐波设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声波室内三维定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声波室内三维定位系统及方法。所述的超声波室内三维定位系统包括中央控制模块、发射模块和接收模块，所述中央控制模块包含中央控制单元、声速修正模块和无线通讯模块，所述的发射模块包括发射控制单元、超声发射模块和无线通讯模块，所述的接收模块包括接收处理单元、无线通讯模块和超声接收模块；其中的超声发射模块采用指向性达到180°的PMUT，包括由1个或多个不同频率的低频超声换能器组成的区域定位超声换能器，以及由3个以上不同频率的高频超声换能器组成的位置定位超声换能器，超声接收模块采用宽带麦克风。所述的超声波室内三维定位系统可实现较大范围空间精确三维定位，定位精度达到毫米级。

本发明授权一种超声波室内三维定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种超声波室内三维定位系统，其特征在于，包括中央控制模块、发射模块和接收模块，其中： 所述中央控制模块包含中央控制单元、声速修正模块和无线通讯模块；所述的无线通讯模块向待定位区域发射无线信号，与发射模块和接收模块进行通讯，所述无线信号中包含时钟、声速以及超声换能器坐标信息；所述的中央控制单元包含微控制单元、时钟源和存储单元，计算和存储包括声速、超声换能器空间坐标的信息，并控制无线通讯； 所述的发射模块包括发射控制单元、超声发射模块和无线通讯模块；所述的超声发射模块包括布置在待定位空间的区域定位超声换能器和位置定位超声换能器，所述的区域定位超声换能器由多个不同频率的低频超声换能器组成，所述的位置定位超声换能器由3个以上不同频率的高频超声换能器组成；所述的发射控制单元包含微控制单元、时钟源、存储单元和超声换能器驱动模块，驱动区域定位超声换能器或位置定位超声换能器向待定位空间发射超声波；所述的无线通讯模块和中央控制模块进行通讯； 所述的接收模块包括接收处理单元、无线通讯模块和超声接收模块；所述的超声接收模块为宽带麦克风，接收来自发射模块的超声信号，无线通讯模块接收来自中央控制模块的无线信号；所述接收处理单元包括信号处理模块，微控制单元和存储单元，执行的数据处理和运算程序包括，通过接收到的无线信号确定超声波的发射时间起点，并对超声信号进行放大、滤波、采集及时频变换和取包络线处理，从处理后的时域信号中提取超声波从发射到接收的飞行时间，从频域信号中确定参与定位的超声换能器，从无线信号中获取超声换能器的坐标信息，根据区域定位超声换能器确定当前所在区域，使用飞行时间和位置定位超声换能器的坐标信息计算出接收模块的位置。

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