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龙图腾网获悉百度(美国)有限责任公司申请的专利针对各种任务的自主机械的分层规划获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210968767.8，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权针对各种任务的自主机械的分层规划是由王励扬;叶志显;张良俊设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对各种任务的自主机械的分层规划在说明书摘要公布了：本发明涉及针对各种任务的自主机械的分层规划。提供了一种计算机实现的方法。该方法包括：从用户接收用于挖掘机的任务和相关联的任务参数值；使用高级任务规划器模块将任务划分为一个或多个底座移动子任务和一个或多个材料移除子任务；使用底座移动子任务规划器来生成路线点的连续对之间的一个或多个路点的集合以在路线点之间引导挖掘机；使用材料移除子任务规划器来确定每个子任务区域的运动基元和相关参数值；使用运动基元、相关参数、挖掘机参数和感知模块数据作为关节移动基元模块的输入以生成关节轨迹，使用路点、挖掘机参数和感知模块数据作为底座移动基元模块的输入以生成底座轨迹；将关节轨迹和底座轨迹分别提供给关节控制器模块和底座控制器模块以生成控制器命令以控制挖掘机的设备。

本发明授权针对各种任务的自主机械的分层规划在权利要求书中公布了：1.一种计算机实现的方法，包括： 从用户接收用于挖掘机的任务和相关联的任务参数值； 给定所述任务、所述相关联的任务参数值、从感知模块接收的感知相关数据中的至少一些，使用包括一个或多个基于规则的模型的高级任务规划器模块将所述任务划分为一个或多个底座移动子任务和一个或多个材料移除子任务，其中所述一个或多个底座移动子任务包括路线点的序列，并且所述一个或多个材料移除子任务包括子任务区域的序列和每个子任务区域的目标； 给定所述路线点的序列和状态信息，其中所述状态信息中的至少一些是从所述感知模块获得的，使用包括一个或多个模型的底座移动子任务规划器来生成路线点的连续对之间的一个或多个路点的集合以在路线点之间引导所述挖掘机； 给定所述子任务区域的序列、相关联的目标和状态信息，其中所述状态信息中的至少一些是从所述感知模块获得的，使用包括一个或多个规划器模型的材料移除子任务规划器来确定用于每个子任务区域的运动基元和相关参数值，以实现那个子任务区域的所述目标； 使用所述运动基元、相关参数、挖掘机参数和感知模块数据作为关节移动基元模块的输入以生成关节轨迹，并使用路点、挖掘机参数和感知模块数据作为底座移动基元模块的输入以生成底座轨迹；以及 将所述关节轨迹和底座轨迹分别提供给一个或多个关节控制器模块和一个或多个底座控制器模块，以生成控制器命令以控制所述挖掘机的设备。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人百度(美国)有限责任公司，其通讯地址为：美国加利福尼亚州桑尼维尔波尔多道1195；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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