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龙图腾网获悉东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学申请的专利一种商用车局部路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115438846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211034607.2，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种商用车局部路径规划方法及系统是由何水龙;刘洋;许恩永;林长波;展新;李超;王善超;赵红专;冯高山;周志斌;唐竞;郑伟光设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种商用车局部路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种商用车局部路径规划方法及系统，在获取车辆当前数据后，将车辆状态信息、车辆位置距离障碍物数据、车辆位置与距离全局路径数据代入路径规划算法中得出原始解，然后对原始解进行扩展得到凸空间，在凸空间内采用最佳油耗策略、行驶安全策略、行驶效率策略为收益函数对原始解进行修正得到修正解，再对修正解和原始解进行调整从而得出最优路径，可以在保证该方法运算速度的基础上降低车辆油耗、保证车辆行驶安全、提高车辆行驶效率。

本发明授权一种商用车局部路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种商用车局部路径规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆当前状态数据、车辆位置距离障碍物数据和车辆位置与距离全局路径数据； 根据预设的路径规划算法对所述车辆当前状态数据、车辆位置距离障碍物数据、车辆位置与距离全局路径数据进行计算，得到原始解，继而根据所述原始解扩展凸空间，使用预设的收益函数对所述原始解进行修正得到修正解，再对所述修正解和所述原始解进行调整从而得出最优路径；其中，所述路径规划算法设置有代价函数，所述收益函数设置有最佳油耗策略、行驶安全策略、行驶效率策略； 所述根据预设的路径规划算法对所述车辆当前状态数据、车辆位置距离障碍物数据、车辆位置与距离全局路径数据进行计算，得到原始解，具体为： 根据路径点的连续性、路径点与障碍物的距离和路径点与全局路径的距离因素计算出代价函数，具体地，通过以下公式计算： 计算路径点的连续性，公式如下： 其中，表示路径点的连续性，表示第段路径，表示第段的曲线的导数； 计算路径点与障碍物的距离，公式如下： 其中，表示路径点与障碍物的距离，、分别代表障碍物坐标、某一路径点坐标，表示某一路径点和障碍物之间的距离； 计算路径点与全局路径的距离，公式如下： 其中，表示路径点与全局路径的距离，第个路径点和参考线之间的垂直距离,代表路径点与全局路径的距离的拟合程度； 计算出代价函数，具体地，通过以下公式计算： 其中，、、分别代表权重取值，取值是一个0,1]的数，表示路径点的连续性，表示路径点与障碍物的距离，表示代表路径点与全局路径的距离的拟合程度； 根据所述代价函数得到改进后的路径规划算法,具体地，通过以下公式计算： 其中，为路径中间状态的坐标，为障碍物的坐标，表示第段路径，第个路径点和参考线之间的垂直距离； 根据所述改进后的路径规划算法对所述车辆当前状态数据、车辆位置距离障碍物数据、车辆位置与距离全局路径数据进行计算，得到原始解。

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