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龙图腾网获悉安徽爱观视觉科技有限公司申请的专利相机内参自动校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201103.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机内参自动校准方法是由王磊;杨冬冬;张晓林;李嘉茂设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机内参自动校准方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种相机内参自动校准方法，包括：S1、获取相机拍摄一般场景的原始图像集；S2、通过边缘检测算法提取所述原始图像集中每张原始图像的第一边缘信息，所述第一边缘信息包括第一边缘点的图像坐标和梯度方向；S3、基于4D霍夫空间对所述第一边缘信息进行直线检测，并获取镜头畸变参数的初始估计值；S4、统计所述原始图像集中有效直线的总数量；S5、判断所述有效直线的总数量是否大于给定的第一阈值，若大于，则进入S6，反之，回到S1；S6、利用所述有效直线基于4D霍夫空间对相机内参进行迭代优化；S7、更新所述相机内参并进行图像校正。本发明利用一般场景拍摄的图像对相机的主点以及镜头畸变参数进行标定，可简化相机内参的标定过程。

本发明授权相机内参自动校准方法在权利要求书中公布了：1.一种相机内参自动校准方法，其特征在于，包括： S1、获取相机拍摄一般场景的原始图像集，所述原始图像集包括N张原始图像，其中； S2、通过边缘检测算法提取所述原始图像集中每张原始图像的第一边缘信息，所述第一边缘信息包括第一边缘点的图像坐标和梯度方向，所述第一边缘点为所述原始图像的边缘点； S3、基于4D霍夫空间对所述第一边缘信息进行直线检测，并获取镜头畸变参数的初始估计值； S4、统计所述原始图像集中有效直线的总数量； S5、判断所述有效直线的总数量是否大于给定的第一阈值，若大于，则进入S6，反之，回到S1； S6、利用所述有效直线基于4D霍夫空间对相机内参进行迭代优化； S7、更新所述相机内参并进行图像校正； 其中，所述S6具体包括： S61、在所述4D霍夫空间中，对所述原始图像集的每张原始图像对应的第个2D霍夫空间，统计所有所述原始图像的所有所述有效直线关联的第二边缘点数量的总和并作为初始有效的第二边缘点数量； S62、所述相机内参包括畸变中心以及镜头畸变参数，记为，设定所述相机内参的初始值为，和分别为所述原始图像的像素宽度和高度； S63、优化的目标函数为所述4D霍夫空间中所有原始图像的第二边缘点到其关联有效直线的加权距离平方和，目标函数定义为： ； 其中，表示第个原始图像中有效直线m关联的第一边缘点k在相机内参Dp下对应的第二边缘点，表示第个原始图像中所述第二边缘点到其关联有效直线m的距离，表示第个原始图像中有效直线m的权值，可根据有效直线m关联的边缘点数量来决定，表示第个图像的权值，可根据第j个图像的有效直线数量来决定； S64、在每次优化过程中，有效直线保持不变，所述第一边缘点k保持不变，所述第二边缘点根据所述相机内参Dp发生改变，通过改变所述相机内参使目标函数达到最小，输出此次优化的最优相机内参 S65、根据此次优化的最优相机内参对每个原始图像的第一边缘信息进行变换，重新生成第二边缘信息，并根据所述第二边缘信息重新进行直线检测，统计原始图像集中有效直线总数量以及所有所述有效直线关联的第二边缘点数量的总和 S66、当所述有效直线总数量满足大于所述第一阈值且，则此次优化有效，下次迭代将继续根据重新生成的有效直线和关联的第二边缘点以作为初始值进行优化，初始有效的第二边缘点数量更新为；反之，此次优化无效，迭代结束，所述相机内参选择所述最优相机内参。

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