武汉库柏特科技有限公司闫琳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115570571B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211317985.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质是由闫琳;李淼;韩冬;付中涛;张少华;王能;黄雄杰;张武;张宁;金晟中设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据超声探头相邻时刻的位置信息，判定是否存在急转弯条件；通过超声探头获取行进路径是否存在限位条件；若存在急转弯条件和或限位条件，根据超声探头当前位置信息与目标位置信息，计算插值步长；根据插值步长，逐步调整超声探头的运动状态。本发明实施例提供的超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，其中该方法通过判断超声探头是否存在急转弯和或限位的情况，如果有则通过计算当前位置与最终停止和或转向位置之间的距离，顺序计算每一步的插值步长，保证了超声扫描机器人运动可靠性。
本发明授权超声扫描机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.超声扫描机器人运动规划方法，其特征在于，包括： 根据超声探头相邻时刻的位置信息，判定是否存在急转弯条件； 通过所述超声探头获取行进路径是否存在限位条件； 若存在急转弯条件和或限位条件，根据所述超声探头当前位置信息与目标位置信息，计算插值步长； 根据所述插值步长，逐步调整所述超声探头的运动状态； 其中，所述插值步长用于在当前位置与过渡点之间逐步进行插值，所述过渡点是所述超声探头在减速至速度为0的点。
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