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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211207155.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法及装置是由裴文卉;马昊;权伟;张敏设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及轨迹跟踪领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法及装置，该方法包括：获取无人驾驶车辆的待跟踪轨迹，所述待跟踪轨迹上设置有若干标识段；获取任意标识段对应轨迹的轨迹复杂度；获取无人驾驶车辆的实时位置信息，确定当前的位置与标识段的距离差值；根据所述距离差值和轨迹复杂度调整无人驾驶车辆与待跟踪轨迹的横向偏离范围；在所述标识段段按照调整后的横向偏离范围内进行轨迹评估。通过根据所述距离差值和轨迹复杂度调整无人驾驶车辆与待跟踪轨迹的横向偏离范围，使得对于无人驾驶车辆的位置确定调整策略，使得与待跟踪轨迹的横向偏离范围符合预期，提高对于无人驾驶车辆的跟踪控制准确性。

本发明授权无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 获取无人驾驶车辆的待跟踪轨迹，所述待跟踪轨迹上设置有若干标识段； 获取任意标识段对应轨迹的轨迹复杂度； 获取无人驾驶车辆的实时位置信息，确定当前的位置与标识段的距离差值； 根据所述距离差值和轨迹复杂度调整无人驾驶车辆与待跟踪轨迹的横向偏离范围； 在所述标识段段按照调整后的横向偏离范围内进行轨迹评估； 确定当前的位置与标识段的距离差值包括： 若所述标识段对应的轨迹复杂度高于标准复杂度，则对标识段对应的轨迹进行切分； 确定切分后的若干子标识段中的距离当前的位置最近的轨迹段作为目标标识段； 确定当前位置与目标标识段的距离差值； 还包括，预先设置有标准差值； 根据距离差值与标准差值的关系确定是否启动对轨迹控制的监视； 若否，则根据距离差值与标准差值的差值大小确定等待时长，以再等待时长结束后启动对轨迹控制的监视； 根据距离差值与标准差值的差值大小确定等待时长包括： 设置有第一等待时长T1和第二等待时长T2，且第一等待时长T1小于第二等待时长T2； 若距离差值-标准差值≥X0，则选择第二等待时长后启动对轨迹控制的监视； 若距离差值-标准差值X0，则选择第一等待时长后启动对轨迹控制的监视，其中X0表示标准误差，其中X0＝目标标识段的首尾直线长度。

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