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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115610547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201547.9，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人是由贾振中;姚辰;吕仕鹏;葛扬涛;陈有理;魏晋;赵雪晨;齐文杰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人，其中，包括机身，以及与机身连接的多个轮腿式运动单元；轮腿式运动单元包括第一活动架、第二活动架、第一调节部件、第二调节部件和驱动车轮，第一活动架可转动设置在机身上，第一活动架的转动平面为第一平面；第二活动架可转动设于第一活动架上背离机身的端部，第二活动架的转动平面为第二平面；第一平面与第二平面之间形成夹角，夹角的角度值大于0°，并小于180°；第一调节部件设置在机身上，第二调节部件的一端与第一调节部件连接，另一端与第二活动架连接。本申请公开的机器人可以快速改变自身的行动方向和整机占用空间，提升了移动能力和越障能力，增加了使用的灵活性。

本发明授权一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模态主动运动切换的灵敏全向移动轮腿式机器人，其特征在于，包括机身，以及与所述机身连接的多个轮腿式运动单元；所述轮腿式运动单元包括： 第一活动架，可转动设置在所述机身上，所述第一活动架的转动平面为第一平面； 第二活动架，可转动设于所述第一活动架上背离所述机身的端部，所述第二活动架的转动平面为第二平面；所述第一平面与所述第二平面之间形成夹角，所述夹角的角度值大于0°，并小于180°； 第一调节部件和第二调节部件，所述第一调节部件设置在所述机身上，所述第二调节部件的一端与所述第一调节部件连接，另一端与所述第二活动架连接；所述第一调节部件用于带动所述第一活动架在所述第一平面上转动；所述第二调节部件用于带动所述第二活动架在所述第二平面上转动； 驱动车轮，设于所述第二活动架上，用于带动所述机身移动； 其中，所述第一调节部件包括第一旋转电机和第一旋转连杆，所述第一旋转电机固定在所述机身的表面上，所述第一旋转连杆与所述第一旋转电机的输出端传动连接； 所述第二调节部件包括第二旋转电机和第二旋转连杆，所述第二旋转电机固定设置在所述第一旋转连杆上，与所述第二旋转连杆传动连接；所述第二旋转连杆一端与所述第一旋转连杆铰接，另一端与所述第二活动架铰接。

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