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龙图腾网获悉华中科技大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院申请的专利微创手术中关键帧辨识的分层判别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115634046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210867796.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权微创手术中关键帧辨识的分层判别方法及系统是由赵欢;汪一苇;万赤丹;张洁;蔡雄;施申超;丁汉设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本微创手术中关键帧辨识的分层判别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微创手术中关键帧辨识的分层判别方法及系统，方法包括S100：根据腹腔镜手术的任务特性，通过图像处理分析确定用于评估的特征类型及具体信息，确定所述特征类型的关键操作观测优先级，并优化检测过程和关键操作辨识过程；S200：提取所述特征类型及具体信息，建立其运动学特征模型和特殊特征模型，并制作对应数据集，开展模型训练提取用于辨识所述关键操作的特征值；S300：基于所述关键操作的特征值生成判别模型并搭建多层辨识模型，将提取的特征值送入所述多层辨识模型中获得关键操作判定结果。本发明使得扶镜机器人能够自主判断手术过程中的关键任务，为扶镜机器人间歇跟随器械末端运动提供触发机制，优化扶镜操作效果。

本发明授权微创手术中关键帧辨识的分层判别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有微创手术中关键帧辨识的分层判别程序，所述微创手术中关键帧辨识的分层判别程序被处理器执行时实现微创手术中关键帧辨识的分层判别方法；所述微创手术中关键帧辨识的分层判别方法，包括如下步骤： S100：根据腹腔镜手术的任务特性，通过图像处理分析确定用于评估的特征类型及具体信息，确定所述特征类型的关键操作观测优先级，并优化检测过程和关键操作辨识过程； S200：提取所述特征类型及具体信息，建立其运动学特征模型和特殊特征模型，并制作对应数据集，开展模型训练提取用于辨识所述关键操作的特征值； S300：基于所述关键操作的特征值生成判别模型并搭建多层辨识模型，将提取的特征值送入所述多层辨识模型中获得关键操作判定结果； 步骤S100中，所述特征类型包括显性特征和隐藏特征，所述显性特征包括器械种类、器械末端位置、器械移动速度、器械距离或器械尖端中的一种或多种，所述隐藏特征为环境特征； 步骤S100中，所述关键操作的观测优先级依次降低，分别为结扎夹、剪刀、电钩、直角分离钳、分离钳、双极电凝和肠钳； 步骤S300包括： S301：获取关键画面中的器械的六类特征值，按器械种类分别生成器械位置核密度模型、器械速度核密度模型、器械距离核密度模型以及器械尖端状态的隐马尔可夫模型； S302：各器械按照关键操作中的特征值分别生成关键操作模型，其中，分离钳特征信息将处理为分离钳位置密度核密度模型、分离钳速度核密度模型、分离钳距离核密度模型以及分离钳器械尖端状态隐马尔可夫模型； S303：将以上关键操作模型依次连接即为多层辨识系统，当某一画面的主器械提取特征送入该器械的多层辨识系统后同时满足四个辨识模型时判定这一画面为关键操作，各个模型的阈值都为生成关键操作模型所用数据送入模型中预测的最小值的二分之一，用数据所生成的核密度模型kde，该模型阈值为： 5。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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