买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于Q学习的分段式水下地形匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115640522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211254808.3，技术领域涉及：G06F18/22；该发明授权一种基于Q学习的分段式水下地形匹配方法是由陈友淦;杜坤芸;谭诗路;高榜君;卢鸽;陶毅;许肖梅设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Q学习的分段式水下地形匹配方法在说明书摘要公布了：一种基于Q学习的分段式水下地形匹配方法，涉及水下地形匹配。在已知初始点和初始航行角度情况下，将自主式水下潜器航行的轨迹路线按采样长度L分段处理，每段终点为一个定位节点，考虑每个定位节点前一段和后一段路线的高程数据，以TERCOM算法中均方差为指标在每个定位节点按角度范围f匹配，以均方差最小路线为最合适路线，确定前一段和后一段路线的偏转角ann，计算路线偏转角相差程度bnn；结合Q学习给bnn赋予不同奖励值R，根据R值与Q值的关系在每一个定位节点后更新Q值，由Q值的变化优化下一次匹配的角度范围f，实时调整匹配时的角度范围，确保在每个定位节点进行匹配时的角度范围合适，降低整个轨迹匹配过程中的匹配次数。

本发明授权一种基于Q学习的分段式水下地形匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Q学习的分段式水下地形匹配方法，其特征在于包括以下步骤： 1提出分段定位的思想，综合考虑每个定位节点前后的高程数据进行更精准的匹配定位： 1.1获取自主式水下潜器AUV行经路线的高程数据，使用深度测量仪器测量海底水深，为AUV提供实时水深测量值，采用测深仪来测量AUV下潜深度和距离海底的高度；海洋测深以海区稳定的深度场值，计算出海底水深场值；海底稳定水深场值的数学表达式如下： hx，y＝htx，y+h0x，y-Tx，y，t 其中，hx，y表示海地稳定水深，即所需的地形高程，htx，y表示航行器下潜深度，h0x，y表示航行器距海底的距离，Tx，y，t为瞬时海面潮位高度，是由潮汐和波浪引起的扰动水位，x、y分别表示横纵坐标，t表示测量时间；Tx，y，t采用调和常数的数学模型，在仿真实验中由随机数代替； 1.2运用分段定位的思想进行水下地形匹配，将需要匹配的路线按照采样长度L进行分段处理，将每段的终点作为一个定位节点，将该段终点作为下一段的起始点；已知初始点和初始航行角度，假设AUV以初始速度v0、初始角度a0，角度误差e航行，在AUV行驶过程中，通过自身携带的压力传感器设备，按照采样间隔Ts测量所经海域的海底地形高程数据，并将得到的数据一一储存； 1.3在每个定位节点进行匹配定位时，利用步骤1.2中储存的该定位节点前一段采样长度为L和后一段采样长度为L的路线的高程数据，与已有的该海域的三维数字地形图进行相关度匹配计算；匹配计算公式如下： 其中，h测xn，yn表示AUV经过第n个定位节点xn，yn时所测的海底稳定水深场值，h预xn，yn表示AUV的预定航线在第n个定位节点的海底稳定水深场值； 以均方差MSD为指标，从每段的起始点开始以角度范围f进行分段匹配，当MSD最小时，则认为该路线为最合适的路线； 1.4以前一段路线的终点为下一段路线的起始点重复步骤1.1至步骤1.3，确定出下一段的终点并找到下一段的路线，直至完成整个路线的匹配； 2在每个定位节点处，运用Q学习对每次匹配时的角度范围进行调整，具体如下： 2.1在每个定位节点处，计算偏转角an和最佳偏转角相差程度bn； 在第n个定位节点处，步骤1.3中获得的路线的航向角与前一段路线的航向角的差值为偏转角an，最佳偏转角相差程度bn＝2anf； 2.2根据Q学习的思想，给后一段路线与前一段路线的最佳偏转角相差程度bn赋予不同的奖励值R；通过R值与Q的关系在每一个定位节点后对Q值进行更新； 2.3由Q值的变化对下一次匹配的角度范围f进行优化，实时调整匹配时的角度范围，确保在每个定位节点进行匹配时的角度范围是合适的，充分降低整个轨迹匹配过程中的匹配次数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学，其通讯地址为：361005 福建省厦门市思明区思明南路422号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。