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龙图腾网获悉西北大学申请的专利一种基于电磁地图的无人机目标搜索方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115858701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211459326.1，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种基于电磁地图的无人机目标搜索方法和系统是由贺晨;王紫腾;李嫣然;王圣琪;王嘉鑫;董洋瑞设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电磁地图的无人机目标搜索方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于电磁地图的无人机目标搜索方法和系统，利用无人机端搭载的无线信号接收元件接收来自目标的射频信号；使用地形信息、场景参数以及第一步接收到的射频信号强度，通过电磁波传播理论构建电磁地图；根据第二步所得到的电磁地图，通过最小均方误差估计方法估计出准确的目标位置坐标；控制无人机飞向指定的位置坐标；不断重复上述步骤直至搜索成功或搜索失败。本发明通过无人机端接收信号强度的低成本、低能耗的硬件需求，充分利用了先验的丰富真实地形信息，实现了对射频目标的准确定位和搜索，准确度高且时间效率显著优于不使用电磁地图的算法。

本发明授权一种基于电磁地图的无人机目标搜索方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于电磁地图的无人机目标搜索方法，其特征在于，所述基于电磁地图的无人机目标搜索方法包括： 第一步，利用无人机端搭载的无线信号接收元件接收来自目标的射频信号； 第二步，使用地形信息、场景参数以及第一步接收到的射频信号强度，通过电磁波传播理论构建电磁地图； 第三步，根据第二步所得到的电磁地图，通过最小均方误差估计方法估计出准确的目标位置坐标； 第四步，控制无人机飞向指定的位置坐标； 第五步，不断重复第一步到第四步直至无人机飞至目标上空或未发现目标； 所述第二步中的电磁地图构建中，通过无人机端接收到的信号强度，以及搜索场景参数和真实地形信息，应用Longley-rice传播模型，构建电磁地图； 所述第三步通过最小均方误差估计方法估计出准确的目标位置坐标中，所述目标位置坐标通过以下公式估计得到： ； 其中，是目标的最小均方误差估计位置，和为所选搜索区域的范围，是所有个无人机中的第个，是第时刻第个无人机所对应的位于坐标处的电磁地图的元素，是第时刻第个无人机的接收信号强度，是场景内高斯噪声的方差大小，是MarcumQ-函数，是位于的坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北大学，其通讯地址为：710127 陕西省西安市太白北路229号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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