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龙图腾网获悉中山大学申请的专利RCM约束下的内窥镜机器人视觉伺服与优化控制方法、系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211410907.6，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权RCM约束下的内窥镜机器人视觉伺服与优化控制方法、系统及机器人是由黎卫兵;宋彪;潘永平;黄凯设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本RCM约束下的内窥镜机器人视觉伺服与优化控制方法、系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种RCM约束下的内窥镜机器人视觉伺服与优化控制方法、系统及机器人，包括如下步骤：步骤一、完成手术视野中的目标检测任务，提取目标当前状态；步骤二、根据具体的机器人模型建立约束优化控制方案；步骤三、基于投影算子，将约束优化问题等价转成非线性方程组；步骤四、利用步骤三所得到的非线性方程组构建误差函数，基于Dini导数设计递归神经网络RNN求解器，以此求得约束优化问题的最优解；步骤五、将步骤四所得到的关节角度或关节速度发送给下位机，驱动机器人运动，进行手术视野的自动调整。本发明相比其他方法而言，在新的算法中，无需迭代计算、无需训练且允许部分系数和元素连续但不可导。

本发明授权RCM约束下的内窥镜机器人视觉伺服与优化控制方法、系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种RCM约束下的内窥镜机器人视觉伺服与优化控制方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤一、完成手术视野中的目标检测任务，提取目标当前状态r； 步骤二、根据具体的内窥镜机器人建立其相应的约束优化控制方案，设计性能指标为等式约束为和以及双端约束为q-≤q≤q+和其中W表示加权矩阵，q和分别代表驱动关节角度和角度变化率，q-和q+分别代表驱动关节角度的上下限，和分别代表驱动关节角度变化率的上下限，Jrcm表示RCM点prcm处雅可比矩阵，Jsystem为内窥镜机器人雅可比矩阵，和分别表示RCM点的线速度和相机平面下的特征点速度；通过等价转化方法将驱动关节角度及其角度变化率所受到的两个双端约束整理成一个双端约束其中和β＞0，再通过引入矩阵n＞5以及将约束优化控制方案，统一表征成具有一般形式的二次规划问题，其中性能指标为约束条件为 步骤三，通过引入投影算子其中投影算子的具体表达式定义为 并基于KKT条件，将约束优化问题等价转化成非线性方程组gt,x,μ＝0； 步骤四、受零化神经网络设计思想启发，引入Dini导数，得到一种全新的RNN求解器其中γ为收敛参数，Φ·表示激活函数阵列， 为对角矩阵， z＝Cx+μ， 是相对于zi的Dini右上导数算子，通过RNN求解器求解得到约束优化问题的最优解，进而获得内窥镜机器人驱动关节的角度变化率 步骤五、将步骤四的所得结果或驱动关节角度q发送给下位机，驱动机器人运动，进行手术视野的自动调整。

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