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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利林业无人机点云和地基点云无目标自动配准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519817.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权林业无人机点云和地基点云无目标自动配准方法及装置是由聂胜;冯宝坤;王成;习晓环;黎东设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本林业无人机点云和地基点云无目标自动配准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种林业无人机点云和地基点云无目标自动配准方法及装置。该方法中包括以下步骤：S1、提取两种数据源胸高位置点云切片数据，分别利用DBSCAN聚类算法提取单木坐标信息；S2、基于两种数据源中单木坐标构成的星芒图确定二者的对应关系，并求解初始变换矩阵；S3、采用ICP算法对两种数据进行精匹配，获取最终变换矩阵，S4、进而基于无人机激光点云对地基激光扫描点云进行空间坐标系转换。本发明在单一点云数据源无法获取完整森林结构信息的情况下，通过提取单木坐标，利用单木之间几何关系构成的星芒图获取初始变换矩阵，结合ICP精配准计算变换矩阵，最终实现地基点云坐标系统到无人机点云坐标系统的变换。

本发明授权林业无人机点云和地基点云无目标自动配准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种林业无人机点云和地基点云无目标自动配准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、针对来自地基激光扫描系统和无人机激光扫描系统这两种数据源的林区点云，提取每种数据源的预设高度位置的点云切片，利用基于密度的噪点空间聚类算法DBSCAN处理所述点云切片，提取每种数据源的单木坐标信息； S2、基于由所述每种数据源的单木坐标信息而构成的星芒图，确定所述两种数据源之间具有对应关系的点对，并基于所述点对求解初始变换矩阵；所述S2具体包括：S21、分别从两种数据源的单木坐标信息中随机选择一颗单木的坐标信息，依次连接同源数据中的每棵单木，构成星芒图；S22、重复S21的步骤，直至构建完成每种数据源中所有单木的星芒图；S23、通过两种数据源中星芒图的形状确定星芒图的对应关系；S24、基于所述对应关系，采用最小二乘拟合方法求解初始变换矩阵；所述S23具体包括：S231、将无人机点云中每木的星芒图转换为以每木为中心、以该星芒图中最长边为极轴的极坐标系中，同时将地基点云每木的星芒图也转换到对应的极坐标中；S232、从地基点云星芒图中随机选取一个星芒图；S233、从所有无人机点云星芒图中匹配出与该地基点云星芒图坐标相同个数最多的无人机点云星芒图，并统计其中坐标相同个数的最大值N；S234、重复S232和S233的步骤直至遍历完成所有的地基星芒图；S235、从所有星芒图匹配的结果中选择最佳的三个结果作为确定地基点云和无人机点云对应关系的点对； S3、在所述初始变换矩阵的基础上，采用迭代最近点ICP算法对所述点对进行匹配，获取最终变换矩阵； S4、根据所述最终变换矩阵，基于无人机点云对地基点云进行空间坐标系转换。

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