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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利自移动设备的定位方法、装置、自移动设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211641276.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权自移动设备的定位方法、装置、自移动设备和存储介质是由刘元财;张泫舜;陈浩宇;陈熙;王雷设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的定位方法、装置、自移动设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自移动设备的定位方法、装置、自移动设备和存储介质，该方法包括：获取当前时刻的图像帧，当前时刻的图像帧包括多个第一特征点；根据预设的视角转换关系，将第一特征点转换为在自移动设备俯视视角坐标系下的第二特征点；根据当前时刻的第二特征点和上一时刻获取到的第二特征点，计算相匹配的第二特征点的移动像素距离，以及相匹配的第二特征点的角度变化量；根据移动像素距离、角度变化量以及获取到的上一时刻自移动设备在世界坐标系下的位姿信息，确定自移动设备当前时刻在世界坐标系下的位姿信息。旨在降低自移动设备定位复杂性的同时保证定位精度。

本发明授权自移动设备的定位方法、装置、自移动设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在每个检测周期，获取当前时刻的图像帧，所述当前时刻的图像帧包括多个当前时刻的第一特征点； 根据预设的视角转换关系，将所述当前时刻的第一特征点转换为在所述自移动设备的俯视视角坐标系下当前时刻的第二特征点； 获取上一时刻的第二特征点； 根据所述当前时刻的第二特征点和所述上一时刻的第二特征点，将所述当前时刻的第一特征点与上一时刻获取到的第一特征点进行匹配，得到相匹配的第一特征点对；确定所述第一特征点对所对应的第二特征点对，第二特征点对包括所述当前时刻的第二特征点和所述上一时刻的第二特征点；计算相匹配的第二特征点的移动像素距离，以及相匹配的第二特征点的角度变化量，包括：根据所述第二特征点对中各成对的第二特征点，分别在所述俯视视角坐标系中确定第一图像区域和第二图像区域；所述第一图像区域由所述第二特征点对中的当前时刻的第二特征点确定，所述第二图像区域由所述第二特征点对中的上一时刻获取到的第二特征点确定；根据所述第一图像区域中各当前时刻的第二特征点的灰度值，得到所述第一图像区域的第一质心位置；根据所述第二图像区域中各上一时刻获取到的第二特征点的灰度值，得到所述第二图像区域的第二质心位置；根据所述第一质心位置和所述第一图像区域的第一几何中心位置，以及所述第二质心位置和所述第二图像区域的第二几何中心位置，确定所述第二特征点对的角度变化量； 根据所述移动像素距离、所述角度变化量以及获取到的上一时刻自移动设备在世界坐标系下的位姿信息，确定所述自移动设备当前时刻在世界坐标系下的位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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