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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利单目3D目标检测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116129422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211612974.6，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权单目3D目标检测方法、装置、电子设备和存储介质是由吴家豪;赖志林;杨晓东设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目3D目标检测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单目3D目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，包括：获取待检测图像；将待检测图像输入目标检测模型中，得到待检测图像中目标的检测数据，检测数据包括目标的深度补偿值、3D尺寸补偿值、3D角度、目标在待检测图像中的2D检测框以及类别；根据目标的检测数据、预设的背景深度图、以及预设的3D平均尺寸生成目标的3D检测框，以作为3D目标检测结果。目标检测模型无需直接回归目标的深度，使得目标检测模型训练简单、稳定性高，预测的数据准确，并且能够预测目标的3D角度，对单目相机的安装角度无要求，单目相机可以应用于各种安装位置需求。

本发明授权单目3D目标检测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单目3D目标检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测图像，所述待检测图像为单目相机对检测区域所采集的图像； 将所述待检测图像输入目标检测模型中，得到所述待检测图像中目标的检测数据，所述检测数据包括所述目标的深度补偿值、3D尺寸补偿值、3D角度、所述目标在所述待检测图像中的2D检测框以及类别； 确定与所述类别匹配的3D平均尺寸，并计算所述3D平均尺寸与所述3D尺寸补偿值的和值，得到所述目标的3D尺寸； 在预设的背景深度图中确定所述2D检测框的中心对应的目标像素，并从所述背景深度图中获取所述目标像素关联的深度值，其中，所述预设的深度图像为所述单目相机标定后对所述检测区域采集图像所得到的、以所述检测区域的路面为背景的深度图像； 计算所述深度值与所述深度补偿值的和值，得到所述目标的深度值； 采用所述单目相机的标定参数将所述2D检测框的中心位置转换为相机坐标系下的位置，得到所述目标的3D中心位置，其中，所述标定参数为待检测图像的图像坐标系到所述单目相机的坐标系的转换参数； 根据所述目标的3D中心位置、所述3D尺寸、所述3D角度以及所述深度值生成所述目标的3D检测框。

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