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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利异常行驶预警方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116153096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111399705.1，技术领域涉及：G08G1/052；该发明授权异常行驶预警方法、装置、系统及存储介质是由王猛;徐智凯;张海宁;刘瑞鹏设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本异常行驶预警方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于智慧交通技术领域，提供了一种异常行驶预警方法、装置、系统及计算机可读存储介质。该方法包括：接收来自路侧感知设备的道路参考信息；根据道路参考信息判断所述路侧感知设备的感知区域内是否存在异常行驶的目标车辆；若是，根据所述道路参考信息确定所述感知区域内与所述目标车辆存在事故风险的指定车辆；向所述指定车辆的车载终端发送预警信息。本申请能及时发现道路上的异常行驶车辆，有针对性地查找出受异常行驶车辆影响的指定车辆，并对其发送预警，极大程度降低了正常行驶车辆的风险，同时，对其他不受异常行驶车辆影响的车辆不会造成打扰，有利于维持交通秩序稳定。

本发明授权异常行驶预警方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种异常行驶预警方法，其特征在于，包括： 接收来自路侧感知设备的道路参考信息，其中，路侧感知设备收集雷达的目标检测结果、摄像头的音视频数据以及交通信号灯的位置和相位信息，综合得到道路参考信息； 根据所述道路参考信息，判断所述路侧感知设备的感知区域内是否存在异常行驶的目标车辆； 若是，根据所述道路参考信息，确定所述感知区域内与所述目标车辆存在事故风险的指定车辆； 向所述指定车辆的车载终端发送预警信息； 根据所述道路参考信息，确定所述感知区域内与所述目标车辆存在事故风险的指定车辆，包括： 根据各车辆的车辆状态信息和地图信息，确定所述感知区域内与所述目标车辆处于交叉路段且交汇时存在被碰撞风险的指定车辆； 所述车辆状态信息包括当前速度、当前位置和行驶方向；根据所述道路参考信息，确定所述感知区域内与所述目标车辆处于交叉路段且交汇时存在被碰撞风险的指定车辆，包括： 根据各车辆的当前位置和所述地图信息，分别确定各车辆所在路段； 获取所述目标车辆所在路段的上游节点和下游节点，获取其他车辆所在路段的上游节点和下游节点，所述上游节点为路段两个节点中在行驶方向前方的节点，所述下游节点为路段两个节点中在行驶方向后方的节点； 从所述其他车辆中筛选出上游节点与所述目标车辆所在路段的上游节点相同、且下游节点与所述目标车辆所在路段的下游节点不同的车辆，作为第一候选车辆； 根据所述第一候选车辆和所述目标车辆的当前速度、当前位置和行驶方向，计算所述第一候选车辆与所述目标车辆的最小会遇时间，包括： 根据第一候选车辆的当前位置和目标车辆的当前位置，实时计算两车距离； 根据第一候选车辆的行驶方向确定第一候选车辆的航向角和方位角，根据目标车辆的行驶方向确定目标车辆的航向角和方位角； 根据第一候选车辆的当前速度Vb及航向角b、目标车辆的当前速度Va和航向角a，计算相对速度Vr； 第一候选车辆与目标车辆在正东方向的相对速度矢量为Vx，第二候选车辆与目标车辆在正北方向的相对速度矢量为Vy，正东方向相对速度矢量=第二候选车辆的当前速度*第二候选车辆的航向角的正弦值-目标车辆的当前速度*目标车辆的航向角的正弦值，正北方向相对速度矢量=第二候选车辆的当前速度*第二候选车辆的航向角的余弦值-目标车辆的当前速度*目标车辆的航向角的余弦值； 相对速度=正东方向相对速度矢量的平方与正北方向相对速度矢量的平方之和的开二次方； 根据正东方向相对速度矢量和正北方向相对速度矢量，计算相对航向角φr，相对航向角=arctan正东方向相对速度矢量正北方向相对速度矢量； 根据第一候选车辆和目标车辆的方位角，计算相对方位角； 最小会遇时间=两车距离*cos相对航向角-相对方位角-π相对速度； 以所述目标车辆为中心，计算所述第一候选车辆与所述目标车辆的交汇最近点，包括： 计算最近会遇距离，最近会遇距离=两车距离*sin相对航向角-相对方位角-π； 根据两车距离、最近会遇距离、相对方位角和相对航向角，以目标车辆为中心，计算第一候选车辆与目标车辆的交汇最近点； 若所述最小会遇时间小于预设碰撞时间，且确认所述第一候选车辆在所述交汇最近点与所述目标车辆有重叠，则所述第一候选车辆为存在被碰撞风险的指定车辆。

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