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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310308010.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统是由付胜杰;王文涛;林添良;缪骋;张洪博;李钟慎;张春晖;姚瑜;林元正设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统，其引入环境高程数据来辅助对非结构目标物之间的边界进行精确的分割任务，改善传统感知建图系统在非结构化环境边缘判别能力低、识别不精确等问题，引入实例分割掩码信息加入建图前端辅助建图解决传统建图SLAM在非结构化场景下匹配效率低导致建图鲁棒性低，缺乏人机交互能力以及动态障碍物干扰等问题，进而增强移动机械在非结构化无人驾驶作业场景的感知能力。

本发明授权一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统在权利要求书中公布了：1.一种非结构化场景的无人驾驶感知建图系统，其特征在于，包括：计算平台、控制平台、以及原始环境感知采集组件； 其中，所述控制平台包括电比例减压阀、左右行车马达、多路阀、以及整车控制器，所述计算平台的输出端与所述整车控制器的输入端电气连接，所述整车控制器的输出端与所述电比例减压阀的控制端、所述左右行车马达的控制端、所述多路阀的控制端电气连接； 其中，所述计算平台被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如下步骤： 对所述原始环境感知采集组件进行时间同步和空间对齐处理，并获取所述原始环境感知采集组件采集到的周围环境数据； 对所述周围环境数据进行预处理，生成预处理数据，其中，所述预处理数据包括分割掩码信息、预处理点云数据、环境高程信息和移动机械的精确位姿信息； 对所述分割掩码信息和所述预处理点云数据进行动态检测和语义映射处理，生成动态检测结果和带语义信息的点云数据； 对所述动态检测结果、所述带语义信息的点云数据和所述移动机械的精确位姿信息进行优化处理，生成全局语义地图； 根据所述全局语义地图对所述控制平台进行控制，以实现对移动机械的无人驾驶； 对所述周围环境数据进行预处理，生成预处理数据，还包括： 对图像数据进行滤波处理、归一化、信息增强处理，生成图像像素数据； 建立所述图像像素数据和所述环境高程信息的对应关系，使用不同目标物之间的不同高程值对所述图像像素数据进行预分类，生成分类图像像素数据； 对所述分类图像像素数据进行分割网络处理，所述分割网络将从输出门输出的特征图进行一个22的卷积通道调整后与进行下采样后的具有语义信息的特征图进行堆叠特征融合，将融合后输出的特征图输入33的卷积网络进行特征提取后进行4倍的上采样操作进行特征的大小调整后输出像素点的分类掩码信息； 对所述分割掩码信息和所述预处理点云数据进行动态检测和语义映射处理，生成动态检测结果和带语义信息的点云数据，具体为： 对所述分割掩码信息和所述预处理点云数据进行语义映射处理，生成带语义信息的点云数据； 采用光流法对所述分割掩码信息进行动态检测，判断所述分割掩码信息的状态； 当判断到所述分割掩码信息的状态为静态时，生成动态检测结果； 当判断到所述分割掩码信息的状态为动态时，剔除所述分割掩码信息中的动态干扰信息，生成动态检测结果。

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