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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116293190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310009639.5，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道机器人是由刘城;闫清东;袁筝;田哲设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人，属于机器人技术领域，包括驱动节，驱动节包括机身主体以及移动机构；机身主体包括电源以及电气控制模块；移动机构包括均布于机身主体外周侧的至少三个轮组；轮组可转动地连接于机身主体；每个轮组均包括驱动轮、负重轮、锥形轮、履带以及固定件；驱动轮设置有与电源以及电气控制模块电连接的轮毂电机，驱动轮可转动地安装于固定件，用于提供动力和承载压力；负重轮可转动地安装于固定件，用于承载压力；履带包覆于驱动轮与负重轮的外周侧，并与驱动轮和负重轮之间传动连接；锥形轮设置有圆锥形外周面，并通过大端面同轴固定安装于驱动轮以及负重轮的两端。该管道机器人兼具履带式与轮式管道机器人的优点。

本发明授权一种管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人，其特征在于，包括驱动节，所述驱动节包括第一机身主体以及第一移动机构； 所述第一机身主体包括电源以及电气控制模块； 所述第一移动机构包括均布于所述第一机身主体外周侧的至少三个轮组；所述轮组可转动地连接于所述第一机身主体；每个所述轮组均包括驱动轮、负重轮、锥形轮、履带以及固定件；所述驱动轮设置有与所述电源以及所述电气控制模块电连接的轮毂电机，所述驱动轮可转动地安装于所述固定件，用于提供动力和承载压力；所述负重轮可转动地安装于所述固定件，用于承载压力；所述履带包覆于所述驱动轮与所述负重轮的外周侧，并与所述驱动轮和所述负重轮之间传动连接；所述轮组通过所述固定件与所述第一机身主体转动连接； 所述锥形轮设置有圆锥形外周面，并通过大端面同轴固定安装于所述驱动轮以及所述负重轮的两端；所述锥形轮的锥角为90°； 所述驱动节还包括与所述轮组一一对应的变径机构；所述变径机构用于改变所述第一移动机构相对所述第一机身主体的距离； 所述变径机构包括剪叉式升降架；所述剪叉式升降架的一端与所述第一机身主体转动连接，另一端与所述轮组固定连接； 所述变径机构还包括舵机、输入齿轮、惰轮、输出齿轮以及滚珠丝杆； 所述舵机固定安装于所述第一机身主体，与所述电源电连接； 所述输入齿轮与所述舵机的输出端固定连接； 所述惰轮的数量与所述剪叉式升降架的数量一一对应，且均与所述输入齿轮啮合； 所述输出齿轮的数量与所述惰轮的数量一一对应，且均与所述惰轮啮合； 所述滚珠丝杆的数量与所述输出齿轮的数量一一对应，且一端均与所述输出齿轮固定连接； 所述滚珠丝杆的另一端通过丝杆螺母与所述剪叉式升降架靠近所述第一机身主体的一端固定连接。

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