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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211103906.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法是由丁伟利;陈泰宇;华长春;刘祉含;裴子琦设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法，属于机器人建图定位及计算机视觉图像分割技术领域，所述定位方法包括：S1，制作数据集并训练火焰分割模型；S2，移动消防机器人实时定位及建图，获取当前时刻的相机位姿；S3，应用图像分割算法分割当前图像帧火焰区域；S4，提取火焰区域内匹配特征点并使用双目深度估计算法得到火焰点的坐标；S5，使用聚类算法分离出不同火焰实例及过滤误检测火焰点；S6，计算S5所得聚类中心输出火焰中心点定位坐标。本发明增强了火焰区域提取的可信度及鲁棒性，提高了真实世界中火焰中心点的定位准确度，能够帮助消防机器人进行实时准确的灭火操作。

本发明授权一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法在权利要求书中公布了：1.一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1，制作数据集并训练火焰分割模型； S2，移动消防机器人实时定位及建图，获取当前时刻的相机位姿； S3，应用图像分割算法分割当前图像帧火焰区域； 具体包括：对于消防机器人相机所采集到的图像，在slam算法中对每一个关键帧的彩色图像输入到S1所训练并部署得到的图像分割模型中，得到该图像的火焰分割结果；若分割结果中不包含火焰区域，则不做进一步处理；若分割结果中包含火焰区域，则将该结果的二值图像传递给下一步骤中； S4，提取火焰区域内匹配特征点并使用双目深度估计算法得到火焰点的坐标； 具体包括： 4.1，提取slam算法中对于该图像帧的特征点检测及匹配结果，将匹配的特征点与S3步骤所得到的分割结果进行相与操作，从而得到左右目图像所对应的火焰区域的匹配特征点对Pli,Pri；对于得到的匹配点对，使用双目深度估计计算方法得到该火焰点Pi的深度信息，由公式表示如下： 其中，b表示双目相机的中心距，单位为米；f为相机的焦距，单位为像素；xl，xr为左右目匹配的火焰点的横坐标，单位为像素； 4.2，结合S2中slam算法所计算得到的当前图像帧所对应的相机位姿，得到真实火焰点的世界坐标Pwi＝xi,yi,zi； S5，使用聚类算法分离出不同火焰实例及过滤误检测火焰点； S6，计算S5所得聚类中心输出火焰中心点定位坐标。

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