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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种多目标跟踪方法、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306107.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种多目标跟踪方法、终端设备及存储介质是由陈龙涛;廖国兴;曾焕强;朱建清;黄德天;傅玉青;施一帆设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标跟踪方法、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多目标跟踪方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：读取视频信息；对视频信息中的帧图像进行目标分割，得到目标的像素级信息和表观特征信息；基于卡尔曼滤波算法对各帧图像中的轨迹进行预测；基于前一帧图像中的轨迹和当前帧图像中目标的表观特征信息，计算两者之间的外观相似度，提取外观相似度大于相似度阈值的轨迹和目标作为预匹配轨迹和预匹配目标，将预匹配目标存入匹配目标集；计算预匹配轨迹与预匹配目标之间的代价矩阵，计算未匹配轨迹与未匹配目标之间的Mask‑IoU分数，将两者融合得到最终代价矩阵；通过匈牙利算法得到轨迹匹配结果。本发明相比于现有方法可以兼具效率与性能。

本发明授权一种多目标跟踪方法、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：读取待进行目标跟踪的视频信息； S2：对视频信息中的帧图像进行目标分割，得到目标的像素级信息；基于目标的像素级信息，通过重识别模型得到目标的表观特征信息； S3：基于卡尔曼滤波算法对各帧图像中的轨迹进行预测； S4：基于前一帧图像中的轨迹和当前帧图像中目标的表观特征信息，计算两者之间的外观相似度，提取外观相似度大于相似度阈值的轨迹和目标作为预匹配轨迹和预匹配目标，将预匹配目标存入匹配目标集，将当前帧图像中预匹配目标之外的其他目标作为未匹配目标，将前一帧图像中预匹配轨迹之外的其他轨迹作为未匹配轨迹； S5：通过预匹配轨迹和预匹配目标的像素级信息计算预匹配轨迹与预匹配目标之间的Mask-IoU分数；通过预匹配轨迹和预匹配目标的表观特征信息计算预匹配轨迹与预匹配目标之间的外观相似度；将Mask-IoU分数与外观相似度的加权求和结果作为预匹配轨迹与预匹配目标的代价矩阵；通过未匹配轨迹和未匹配目标的像素级信息计算未匹配轨迹与未匹配目标之间的Mask-IoU分数；将预匹配轨迹与预匹配目标的代价矩阵与未匹配轨迹与未匹配目标之间的Mask-IoU分数融合得到最终代价矩阵； S6：基于最终代价矩阵和前一帧图像的轨迹集通过匈牙利算法得到各目标与前一帧图像中的轨迹的匹配结果； 步骤S4具体过程包括： 提取前一帧图像的轨迹中轨迹存活时间小于最大轨迹存活时间的所有轨迹组成存活轨迹集合； 将当前帧图像中的目标添加至未匹配目标集； 将存活轨迹集合中的轨迹与未匹配目标集中的目标两两配对为候选对； 计算各候选对中轨迹与目标之间的外观相似度，提取外观相似度大于相似度阈值的候选对中的轨迹和目标作为预匹配轨迹和预匹配目标； 代价矩阵N的计算公式为： N=C+I 其中，表示权重，C表示外观相似度矩阵，I表示Mask-IoU分数矩阵。

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