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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种管道栽培叶菜连续批量采收装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116458330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310507640.0，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种管道栽培叶菜连续批量采收装置及方法是由夏红梅;杨腾;冯俊杰;贺舒群;黄润鑫设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道栽培叶菜连续批量采收装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种管道栽培叶菜连续批量采收装置及方法，装置中，同步调向机构下方安装有具备若干个夹爪组件的同步包络抓持机构，同步调向机构一侧与十字滑台机构连接，下方一侧设有叶菜输送机构，叶菜输送机构和十字滑台机构安装于自走移动平台上，叶菜存放框设于叶菜输送机构一端的下方。其方法是自走移动平台移动至与种植孔相适应之处后，各夹爪组件扶正并夹持叶菜的茎秆，然后十字滑台机构先带动同步包络抓持机构和同步调向机构向上运动至叶菜的根部脱离栽培管，再带动其向后运动，且同步调向机构带动各夹爪组件进行向后的移动和旋转，最后各夹爪组件张开，叶菜落入叶菜输送机构上并送出。本发明可较好地实现管道栽培叶菜的高效批量无损伤采收。

本发明授权一种管道栽培叶菜连续批量采收装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种管道栽培叶菜连续批量采收装置，其特征在于，包括同步包络抓持机构、同步调向机构、十字滑台机构、叶菜输送机构、自走移动平台和叶菜存放框，所述同步调向机构下方安装有具备若干个夹爪组件的所述同步包络抓持机构，所述同步调向机构一侧与所述十字滑台机构连接，所述同步调向机构和所述同步包络抓持机构的下方一侧设有所述叶菜输送机构，所述叶菜输送机构和所述十字滑台机构安装于所述自走移动平台上，所述自走移动平台的一侧设有所述叶菜存放框，所述叶菜存放框位于所述叶菜输送机构一端的下方； 所述同步包络抓持机构包括夹爪连接架、夹爪组件、导向轴、夹爪联动板、直线驱动部件和传动螺栓，所述夹爪联动板设于所述夹爪连接架的一侧，所述夹爪组件有若干个，各所述夹爪组件分布于所述夹爪联动板的一侧上，位于中部的所述夹爪组件一端设有直线驱动部件，所述直线驱动部件安装于所述夹爪连接架上，所述直线驱动部件的动力输出末端通过所述传动螺栓与所述夹爪联动板连接，位于两侧的所述夹爪组件分别通过所述导向轴与所述夹爪联动板和所述夹爪连接架连接，所述夹爪组件包括单层夹指、双层夹指、驱动中心块和夹爪机架，所述单层夹指和所述双层夹指的端部内侧分别与所述驱动中心块铰接，所述单层夹指和所述双层夹指的端部外侧分别与所述夹爪机架铰接，所述夹爪机架与所述夹爪联动板固定连接，所述导向轴的一端通过法兰盘与所述夹爪连接架固定连接，所述导向轴的另一端与所述夹爪组件中的所述驱动中心块连接，所述直线驱动部件为气缸或电动推杆，包括相连接的基座和伸缩杆，所述基座安装于所述夹爪连接架上，所述伸缩杆末端设置所述传动螺栓并通过所述传动螺栓与所述夹爪联动板固定连接，当所述伸缩杆运动时，带动所述夹爪联动板上的所有所述夹爪机架在所述导向轴上滑动，所述夹爪机架与所述驱动中心块的相对距离发生改变，使得所有各所述夹爪组件中的所述单层夹指、所述双层夹指同步张合； 所述同步调向机构包括转轴、支撑横梁、立式轴承座、轴支撑座、轴承板座、卧式轴承座、传动轴、调向齿轮、齿条、调速大齿轮和调速小齿轮，所述转轴的两端通过所述轴支撑座进行安装，所述转轴的中部设有所述立式轴承座，所述支撑横梁一端通过所述立式轴承座与所述转轴连接，所述支撑横梁的另一端与所述十字滑台机构连接，所述支撑横梁上靠近所述十字滑台机构的一端还设有所述轴承板座，所述轴承板座上对称设有两个所述卧式轴承座，两个所述卧式轴承座之间安装有所述传动轴，所述传动轴上安装有所述调向齿轮和所述调速小齿轮，所述调向齿轮与设于所述转轴外侧的齿条相啮合连接，所述调速小齿轮与设于所述转轴一端的所述调速大齿轮相啮合连接；所述支撑横梁的一侧安装在所述十字滑台机构的滑块上，当滑块移动的同时，所述调向齿轮由于和所述齿条的啮合而旋转，经过所述调速大齿轮和所述调速小齿轮的传动后，使得所述转轴带动所述同步包络抓持机构一同旋转，以此实现叶菜移动和旋转的同步运动。

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