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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利一种末端夹具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310646590.4，技术领域涉及：B65B69/00；该发明授权一种末端夹具是由孙耀;黄亮;周伟;方涛设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端夹具在说明书摘要公布了：本申请公开了一种末端夹具，包括安装底板、定位装置、剪断拾取装置、开箱切刀和至少一抓取装置，定位装置设于安装底板上，用于定位纸箱上的待剪打包带位置和待切密封口位置；剪断拾取装置设于安装底板上，用于在待剪打包带位置剪断纸箱上的打包带，且用于拾取被剪断的打包带；开箱切刀设于安装底板上，用于在待切密封口位置切割纸箱，以打开纸箱；至少一抓取装置设于安装底板上，用于从打开的纸箱中抓取物料，并将物料运输至目标位置。通过上述末端夹具各部件实现了纸箱上的打包带的剪断、密封的纸箱切开及纸箱内物料的搬运，从而不需要人工进行剪断打包带、切开密封的纸箱或搬运纸箱内的物料，节约了人力成本，提高了生产自动化程度。

本发明授权一种末端夹具在权利要求书中公布了：1.一种末端夹具，其特征在于，包括： 安装底板2； 定位装置3，设于所述安装底板2上，用于定位纸箱上的待剪打包带位置和待切密封口位置； 剪断拾取装置4，设于所述安装底板2上，用于在所述待剪打包带位置剪断纸箱上的打包带，且用于拾取被剪断的打包带； 开箱切刀6，设于所述安装底板2的下侧，用于在所述待切密封口位置切割纸箱，以打开纸箱； 至少一抓取装置，设于所述安装底板2上，用于从打开的纸箱中抓取物料，并将物料运输至目标位置； 所述安装底板2为矩形板，所述至少一抓取装置包括真空抓取机构8和夹取机构9，所述定位装置3和所述夹取机构9分别设于所述安装底板2沿宽度方向的两侧，所述剪断拾取装置4和所述真空抓取机构8分别设于所述安装底板2沿长度方向的两侧； 所述剪断拾取装置4包括： 第一气缸41，设于所述安装底板2上； 气动剪刀42，与所述第一气缸41连接，用于在所述待剪打包带位置剪断纸箱上的打包带； 拾取夹43，与所述第一气缸41连接，用于拾取被剪断的打包带； 所述第一气缸41与所述安装底板2之间设有角度调节装置5，所述角度调节装置5用于调节所述第一气缸41与所述安装底板2的倾斜角度； 作业时，通过所述定位装置3定位纸箱上的待剪打包带位置及待切密封口位置，并控制所述第一气缸41使所述气动剪刀42剪断打包带，以及控制所述第一气缸41使所述拾取夹43拾取被剪断的打包带，之后，通过所述开箱切刀6切割待切密封口位置，使纸箱打开，再通过所述抓取装置从打开的纸箱中取出物料，并将物料运输至目标位置。

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