中联重科股份有限公司付玲获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利基于深度协同注意网络的点云配准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116523977B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310324764.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于深度协同注意网络的点云配准方法及装置是由付玲;李骁;赵键;刘延斌;范卿;于晓颖;尹莉设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于深度协同注意网络的点云配准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及智能感知技术领域，提供一种基于深度协同注意网络的点云配准方法及装置。所述方法包括：获取第一点云数据与第二点云数据，将第一点云数据与第二点云数据输入预先训练的深度协同注意网络模型，得到第一点云数据与第二点云数据之间的点云配准结果，其中，所述深度协同注意网络模型包括特征提取网络和配准网络，所述特征提取网络包括多尺度聚合编码模块，通过不同尺寸的池化操作提取第一点云数据和第二点云数据的多尺度点云特征，所述配准网络用于根据第一点云数据和第二点云数据的多尺度点云特征得到点云配准结果。本发明利用多尺度聚合编码模块获取多尺度点云特征，解决了低重叠点云配准精度不佳的问题。
本发明授权基于深度协同注意网络的点云配准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于深度协同注意网络的点云配准方法，其特征在于，包括： 获取第一点云数据与第二点云数据，其中，所述第一点云数据与所述第二点云数据之间存在重叠点云； 将所述第一点云数据与所述第二点云数据输入预先训练的深度协同注意网络模型，得到所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的点云配准结果，其中，所述深度协同注意网络模型包括特征提取网络和配准网络，所述特征提取网络包括至少一个多尺度聚合编码模块，所述多尺度聚合编码模块用于通过不同尺寸的池化操作提取所述第一点云数据和所述第二点云数据的多尺度点云特征，所述配准网络用于根据所述第一点云数据和所述第二点云数据的多尺度点云特征得到点云配准结果。
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