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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116549189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310206582.8，技术领域涉及：A61F2/72；该发明授权一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法是由曾庆军;韩春伟;张永林设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法，本软体假肢手由气压驱动、软体硅胶制成。包括步骤：1通过肌电传感器采集手部运动过程的肌电信号并识别出运动结果；2对软体驱动器力学建模，得到软体驱动器所受气压与物体接触力的关系；3构建软体驱动器末端期望接触力与实际接触力偏差的非奇异终端滑膜函数；4利用RBF神经网络逼近系统干扰和建模误差函数,根据Lyapunov稳定性判别得出控制率；5结合该控制率与步骤1识别出的动作控制软体假肢手完成抓取任务。本发明的控制方法，解决了传统PID控制在软体假肢手非线性控制系统中控制效果不佳的缺点，减少了系统响应缓慢和抖振较严重的问题，是一个完整闭环的控制软体假肢手对物体抓取的控制方法。

本发明授权一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法，其特征在于，该方法包含下列步骤： 1通过肌电传感器采集手部运动过程的肌电信号，并识别出相应的手部动作运动结果； 2对软体驱动器进行力学建模,采用Yeoh模型对单个软体驱动器进行非线性力学分析，再根据力学平衡得到软体驱动器所受气压与物体接触力的关系，所述Yeoh模型为本构模型； 3根据步骤2得到的软体驱动器所受气压与物体接触力的关系，构建软体驱动器末端期望接触力与实际接触力的偏差的非奇异终端滑模函数，以加快控制系统收敛速度； 4对于控制系统扰动和建模误差未知函数，采用RBF神经网络逼近控制系统扰动和建模误差未知函数，以减小控制系统抖振问题，最后构建软体驱动器末端期望接触力与实际接触力的偏差的Lyapunov函数，并计算Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率和自适应率，由此，根据所述自适应率调节神经网络理想权值，根据所述控制率控制所述软体驱动器； 5结合控制率与步骤1识别出的动作控制软体假肢手完成抓取任务。

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