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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人、机器人作业对接方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210107169.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人、机器人作业对接方法及存储介质是由张鹏设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、机器人作业对接方法及存储介质在说明书摘要公布了：一种机器人、机器人作业对接方法及存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序时实现如下步骤：机器人从目标位置向第一预设位置移动过程中，通过视觉传感器实时采集第一图像，通过定位传感器实时采集第一定位数据得到第一相对位姿；根据第一图像、第一相对位姿和第一差值得到第二相对位姿；根据第二相对位姿和预设相对位姿实时进行路径规划得到第一目标路径后，控制机器人沿着第一目标路径移动至第一预设位置；在确定机器人移动至第一预设位置时，控制机器人向对接目标移动而与对接目标进行对接。可以解决机器人因定位精度低，而容易对接失败的问题。

本发明授权机器人、机器人作业对接方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人，所述机器人上搭载有视觉传感器和定位传感器，其特征在于，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序代码，所述处理器用于执行所述可执行程序代码时实现如下步骤： 在控制所述机器人从目标位置向第一预设位置移动的过程中，通过所述视觉传感器实时采集第一图像，和通过所述定位传感器实时采集第一定位数据，并根据所述第一定位数据得到所述机器人相对于标定物的第一相对位姿，所述标定物设置在所述机器人的对接目标上；其中，所述目标位置和所述第一预设位置为预先部署在地图中的位置，所述地图包括所述机器人与对接目标所在区域的地图； 在所述第一图像中未包含所述标定物时，根据所述第一相对位姿和第一预设规则得到所述机器人相对于所述标定物的第二相对位姿，包括：将所述第一相对位姿加上第一差值，得到所述第二相对位姿；其中，所述第一差值是第五相对位姿和第六相对位姿之间的差值，所述第五相对位姿是所述机器人位于所述目标位置时，通过所述视觉传感器采集的包含标定物的第三图像得到的所述机器人相对于所述标定物的相对位姿；所述第六相对位姿是所述机器人位于所述目标位置时，通过所述定位传感器采集的第三定位数据得到的所述机器人相对于所述标定物的相对位姿； 在所述第一图像中包含所述标定物时，根据所述第一图像得到所述第二相对位姿； 根据所述第二相对位姿和预设相对位姿实时进行路径规划得到第一目标路径，并继续控制所述机器人沿着所述第一目标路径移动至所述第一预设位置；所述预设相对位姿为所述机器人位于第一预设位置处时相对于所述标定物的位姿； 在确定所述机器人移动至所述第一预设位置时，控制所述机器人向所述对接目标移动而与所述对接目标进行对接。

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