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龙图腾网获悉筑橙科技(深圳)有限公司申请的专利空中吊篮的稳定方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310599804.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权空中吊篮的稳定方法、装置、计算机设备及存储介质是由刘园园;郑之增;正端设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本空中吊篮的稳定方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空中吊篮的稳定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：将实时采集吊篮的转动角度和相对位置与吊篮初始的转动角度和相对位置进行比较，得到吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量；根据吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量以及设在吊篮两侧的螺旋桨的相对位置，分别求出两个螺旋桨的旋转控制分量以及位置控制分量；计算出可同时控制吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量的两个螺旋桨对应的合成控制分量向量；根据两个螺旋桨对应的合成控制分量向量调整两个螺旋桨的推力和方向，以控制吊篮的位置稳定。本发明的有益效果在于：实现吊篮在悬空时保持稳定。

本发明授权空中吊篮的稳定方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种空中吊篮的稳定方法，其特征在于，包括： 实时采集吊篮的转动角度和相对位置； 将吊篮的转动角度和相对位置与吊篮初始的转动角度和相对位置进行比较，得到吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量； 根据吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量以及设在吊篮两侧的螺旋桨的相对位置，分别求出两个螺旋桨的旋转控制分量以及位置控制分量； 通过向量合成关系，计算出可同时控制吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量的两个螺旋桨对应的合成控制分量向量； 根据两个螺旋桨对应的合成控制分量向量调整两个螺旋桨的推力和方向，以控制吊篮的位置稳定； 其中，所述根据吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量以及设在吊篮两侧的螺旋桨的相对位置，分别求出两个螺旋桨的旋转控制分量以及位置控制分量具体为： 获取两个螺旋桨的螺旋中心o1和o2； 两个螺旋桨的旋转中心o1、o2距离吊篮重心的距离为l1和l2，在l1和l2的垂直方向上增加两个旋转控制分量r1和r2，两个控制分量r1和r2的大小分别表示两个螺旋桨提供的推力的大小，r1和r2大小相同，方向相反； 在两个螺旋桨的旋转中心o1和o2对应增加两个位移控制分量d1和d2；两个位移控制分量d1和d2的大小分别表示两个螺旋桨提供的推力大小，d1和d2的大小相同，方向相同； 其中，所述通过向量合成关系，计算出可同时控制吊篮的水平角度偏差和位置偏差向量的两个螺旋桨对应的合成控制分量向量具体为： 通过向量合成关系，将旋转控制分量r1和位移控制分量d1合成控制分量f1，将旋转控制分量r2和位移控制分量d2合成控制分量f2。

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