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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机械夹爪、物体夹取方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210197310.1，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权机械夹爪、物体夹取方法、装置及机器人是由金毅;闫瑞君;鄢烈忠;邹群设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械夹爪、物体夹取方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械夹爪、机械夹爪夹取方法、装置及相关产品。该机械夹爪包括：夹爪主体、至少两个夹爪臂、处理单元、驱动电机；至少一个夹爪臂的外表面包裹有安全气囊，安全气囊上设置有传感器；每个夹爪臂的一端接入夹爪主体中，且至少一个夹爪臂与驱动电机连接，驱动电机和传感器均与处理单元连接。采用该机械夹爪夹取物体时，能够在降低机械夹爪成本的基础上，使机械夹爪还具备安全交互能力、可调节力矩控制、高负载能力及精准位置控制等优势，进而还可以提高机械夹爪的普遍适用性。

本发明授权机械夹爪、物体夹取方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械夹爪，其特征在于，所述机械夹爪包括：夹爪主体、至少两个夹爪臂、处理单元、驱动电机；至少一个夹爪臂的外表面包裹有安全气囊，所述安全气囊上设置有传感器；每个所述夹爪臂的一端接入所述夹爪主体中，且至少一个夹爪臂与所述驱动电机连接；所述驱动电机和所述传感器均与所述处理单元连接； 所述处理单元，用于根据所述传感器获取到的所述安全气囊的形变信息，控制所述驱动电机转动以带动与所述驱动电机连接的夹爪臂运动，使得各所述夹爪臂对物体进行夹取操作； 所述处理单元，还用于根据所述形变信息确定各所述夹爪臂夹取所述物体的位置信息和压力数据，并根据所述位置信息和所述压力数据生成控制信号；根据所述控制信号控制所述驱动电机转动以带动与所述驱动电机连接的夹爪臂运动，以调节所述夹爪臂夹取物体时的夹取位置和施加给所述物体的作用力大小； 所述控制信号包括位置控制信号，所述处理单元具体用于在所述位置信息与所述安全气囊上的预设目标位置点不匹配的情况下，根据所述位置信息与所述预设目标位置点生成所述位置控制信号，所述位置控制信号用于指示将所述夹爪臂夹取所述物体的位置信息调整至任一预设目标位置点处。

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