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龙图腾网获悉杨壬达申请的专利双足步行机器人力反馈式控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116841345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310832553.2，技术领域涉及：G05G1/04；该发明授权双足步行机器人力反馈式控制器是由杨壬达设计研发完成，并于2023-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本双足步行机器人力反馈式控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了双足步行机器人力反馈式控制器，包括底盘和对称设置在底盘上的两个摇杆机构，所述摇杆的每个关节由FOC电机控制与连接，用于读取位置和控制输出扭矩。本发明利用电机磁场导向控制技术可同时知道电机位置以及控制扭矩输出达到读取位置以及产生力反馈的效果；通过机器人运动学读取两个摇杆手柄的位置和朝向就可以产生两套六自由度的空间信息，用来控制别的双足机器人；规避一些算法上的需求，直接以人的感知操纵机器人走动。

本发明授权双足步行机器人力反馈式控制器在权利要求书中公布了：1.双足步行机器人力反馈式控制器，其特征在于，包括底盘和对称设置在底盘上的两个摇杆机构，所述摇杆的每个关节由FOC电机控制与连接，用于读取位置和控制输出扭矩，所述FOC电机的读取位置信息通过机器人运动学计算出摇杆手柄的六自由度信息，所述六自由度信息进行软件上的设置和计算产生两套分别用于控制其他机器人的双足的信息，机器人遇到障碍或者运动有阻碍就可以传递信息给控制器，所述控制器通过FOC电机产生合理的扭矩输出，对用户进行力反馈； 所述摇杆包括手柄和若干杆节，所述手柄和杆节之间通过直线舵机连接，所述杆节和杆节之间通过扁平舵机连接； 所述杆节包括一号杆节、二号杆节、三号杆节、四号杆节、五号杆节、六号杆节，所述一号杆节为线向杆节，所述四号杆节为平行杆节，所述二号杆节、三号杆节、五号杆节为错向杆节，所述错向杆节的两端端面垂直；所述六号杆节的一端通过扁平舵机和底盘转动连接，可沿连接处中心线转动；所述五号杆节的一端和六号杆节的另一端通过扁平舵机可转动连接，可沿六号杆节另一端的正垂线转动；所述四号杆节的一端和五号杆节的另一端通过扁平舵机可转动，可沿五号杆节的另一端的正垂线转动；所述三号杆节的一端和四号杆节的另一端通过扁平舵机转动连接，可沿四号杆节的另一端的正垂线转动；所述二号杆节的一端和三号杆节的另一端通过扁平舵机转动连接，可沿三号杆节的另一端的正垂线转动；所述一号杆节的一端和二号杆节的另一端通过扁平舵机转动连接，可沿二号杆节的另一端的正垂线转动，所述一号杆节的另一端通过直线舵机和手柄连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杨壬达，其通讯地址为：201619 上海市松江区中山街道辰花路839弄莱顿小城21号楼1102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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