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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种欠驱动机械抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311098084.2，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种欠驱动机械抓手是由董会旭;朱科祺;李积豪设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动机械抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种欠驱动机械抓手，包括外壳、动力机构、传动机构和至少两个机械手指，所有机械手指均环绕一对称轴设置，机械手指由指根连杆、指中连杆和指尖连杆依次连接构成；指根连杆安装在外壳上，指根连杆包括指根连杆上侧连杆、指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆；指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆均安装在外壳上，指根连杆上侧连杆将指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆连接在一起，构成四连杆机构；动力机构的动力输出端与传动机构的动力输入端连接，传动机构的动力输出端与指尖连杆连接。在平行抓取模式下可以进行高精度的抓取操作，在包覆模式下可以完成对大重量异形物体的稳定抓取，同时大大简化了机械手的结构和控制方式。

本发明授权一种欠驱动机械抓手在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动机械抓手，其特征在于，包括外壳、动力机构、传动机构和至少两个机械手指，所有所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述机械手指由指根连杆、指中连杆和指尖连杆依次连接构成；指根连杆与指中连杆之间通过销钉连接；所述指根连杆安装在外壳上，所述指根连杆包括指根连杆上侧连杆、指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆；所述指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆均安装在外壳上，所述指根连杆上侧连杆将所述指根连杆内侧连杆和指根连杆外侧连杆连接在一起，构成四连杆机构；所述动力机构的动力输出端与所述传动机构的动力输入端连接，所述传动机构的动力输出端与所述指尖连杆连接； 所述指中连杆与指根连杆内侧连杆的连接处以及指中连杆与指尖连杆的连接处均设置有回弹扭簧； 所述指尖连杆包括机械挡块；所述机械挡块位于指尖连杆靠近指中连杆的一端； 在待抓取模式中，所述抓手在回弹扭簧的回弹力的加持下，机械挡块抵住指中连杆，指中连杆抵住销钉； 平行抓取时，若指尖连杆先接触到被抓物体，则机械挡块会提供反作用力完成稳定抓取； 在包覆抓取模式中，此时指中连杆先接触到被抓物体，通过动力机构和传动机构，指尖连杆克服回弹扭簧的作用力，继续抓取，机械挡块与指中连杆分开，直到指尖连杆触碰到障碍物，以此保证稳定包覆抓取。

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