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龙图腾网获悉东风越野车有限公司申请的专利多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310751821.8，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质是由刘清;曹宇;朱云江;孟祥林;赵亚明设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量；根据第一转角变化量和转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；根据第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。本发明考虑了各转向轮的转角变化能力，在各转向轮的转角变化能力范围内控制各转向轮的执行转角变化量，此外，本发明中可以实现各转向轮的转角同步变化，有效地避免了各转向轮之间的转角变化不同步引起转向不足或转向过度的车身失稳，提高了车辆转向过程中的稳定性。

本发明授权多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多转向轮转角控制方法，其特征在于，包括： 根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量，其中，所述转角变化能力表示任务周期内各转向轮的转角增加的最大值和各转向轮的转角减少的最大值； 根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量； 根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量； 所述根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量的步骤包括： 根据所述稳态目标转角和所述上一时刻各转向轮的瞬时转角进行差值计算得到各转向轮的目标转角变化量； 根据所述目标转角变化量和所述转角变化能力，确定整车的第一分配系数，所述第一分配系数包括第一增量分配系数和第一减量分配系数： 根据所述第一分配系数和所述目标转角变化量，确定各转向轮的第一转角变化量： 其中，αkAdd为k时刻的整车的第一增量分配系数，αkMinus为k时刻的整车的第一减量分配系数，Δθki为k时刻的第i转向轮的目标转角变化量，ΔθiAddmax为第i转向轮的转角增加的最大值，ΔθiMinusmax为第i转向轮的转角减少的最大值，ΔθkiFirst为k时刻的第i转向轮的第一转角变化量，sign{Δθki}为Δθki的符号函数，n为整车的转向轮的总数量； 所述根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量的步骤包括： 根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数，所述第二分配系数包括第二增量分配系数和第二减量分配系数； 根据所述第一转角变化量和所述第二分配系数，计算得到各转向轮的第二转角变化量： 其中，ΔθkiSecond为k时刻的第i转向轮的第二转角变化量，τkAddmax为k时刻的整车的第二增量分配系数，τkMinusmax为k时刻的整车的第二减量分配系数。

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