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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116986290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310962241.3，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备是由闫琳;黄捷;付中涛;张元;许后夺;佘长勇;廖圣华设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备，该方法包括：根据药盒信息以及双吸盘信息，确认所述双吸盘间距，确认所述药盒的抓取点；匹配多个所述药盒的抓取点至两两成对，选取双吸盘双药盒模式；若存在不能匹配的所述抓取点，选取单药盒模式。本发明实施例提供的基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备，该方法针对不同药盒的尺寸调整两吸盘之间的间距，并确认各个药盒的抓取点，之后对药盒的抓取点进行两两配对，若能配对成功，则实行双吸盘分别吸取不同药盒的方式；若不能匹配成功，则选取吸取单药盒模式，从而在吸取的过程中能够针对药盒不同的位置选择合适的吸取方式，进而保证了双吸盘补药机的工作效率。

本发明授权基于双吸盘补药机的药盒吸取方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.基于双吸盘补药机的药盒吸取方法，其特征在于，包括： 根据药盒信息以及双吸盘信息，确认双吸盘间距，确认所述药盒的抓取点；所述药盒信息包括药盒长度、药盒宽度；所述双吸盘信息包括吸盘宽度、吸盘长度、双吸盘间距、双吸盘的最小活动距离以及最大活动距离； 匹配多个所述药盒的所述抓取点至两两成对，选取双吸盘双药盒模式；其中，两两配对的过程对所述抓取点进行排列组合，对所述抓取点进行全部匹配； 若存在不能匹配的所述抓取点，选取单药盒模式； 其中，所述匹配多个所述药盒的所述抓取点至两两成对，具体包括： 选取多个所述药盒中的两个，判断对应所述抓取点是否在同一平面； 若是，判断所述抓取点之间的距离与所述双吸盘间距的差值是否在第一阈值范围内； 若是，判断所述抓取点之间的法线夹角是否在第二阈值范围内； 若是，判定组成点对； 其中，所述若存在不能匹配的所述抓取点之前，还包括： 根据所述组成点对的结果，得到以所述抓取点的位置排序的单向链表； 选取所述单向链表两端的所述抓取点构成点对。

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