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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种类滚动杆式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310872691.3，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种类滚动杆式移动机器人是由刘超;马延杰;管凤林;王海波;张宇航设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种类滚动杆式移动机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人领域，该机器人是基于空间单闭链6R机构构造类滚动空间多闭链移动机构的类滚动杆式移动机器人，机器人由第一上端连杆1、第二上端连杆14、第三上端连杆7、第四上端连杆9、第五上端连杆5、第六上端连杆11、第七上端连杆17、第八上端连杆16、电机12、冗余电机3、第一小环支撑杆件15、第二小环支撑杆件8、第三小环支撑杆件4、第四小环支撑杆件13、第一十字杆件10、第二十字杆件6、大环支撑杆件2组成。通过控制电机正反转实现直行移动、反向移动、转向移动、越障、连续下台阶和定向目标点移动，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

本发明授权一种类滚动杆式移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种类滚动杆式移动机器人，其特征在于:一种单自由度可转向移动连杆机器人，包括：第一上端连杆1、第二上端连杆14、第三上端连杆7、第四上端连杆9、第五上端连杆5、第六上端连杆11、第七上端连杆17、第八上端连杆16、电机12、冗余电机3、第一小环支撑杆件15、第二小环支撑杆件8、第三小环支撑杆件4、第四小环支撑杆件13、第一十字杆件10、第二十字杆件6、大环支撑杆件2； 构成机器人的零件结构： 所述的第一上端连杆1为截面为圆形的杆件，并在一端设置有转动副1-1，另一端设置有错开90度的转动副1-2；第二上端连杆14、第三上端连杆7、第四上端连杆9、第五上端连杆5、第六上端连杆11、第七上端连杆17和第八上端连杆16与第一上端连杆1的结构和外形尺寸完全相同； 所述的第一小环支撑杆件15为截面为圆形的弧形杆件，并在两端设置有转动副2-1；第二小环支撑杆件8、第三小环支撑杆件4和第四小环支撑杆件13与第一小环支撑杆件15的结构和外形尺寸完全相同； 所述的第一十字杆件10为四垂直相交的圆柱3-1，截面为圆形，顶端设有转动副3-2的十字杆件，并在中间连接部分设置有安装驱动电机的电机槽3-3；第二十字杆件6与第一十字杆件10的结构和外形尺寸完全相同； 所述的大环支撑杆件2为截面为圆形的圆弧形杆件，并在两端设置有长方体凸起及转动副4-1，在靠近转动副端一定距离设置有凹槽以连接支腿4-2； 构成机器人的零件连接方式： 机器人第一上端连杆、第一小环支撑杆件、第二上端连杆通过转动副与第一十字杆件、第二十字杆件的同侧两转动副形成转动连接，构成机器人的第一回路；机器人第三上端连杆、第二小环支撑杆件、第四上端连杆通过转动副与第一十字杆件、第二十字杆件的同侧两转动副形成转动连接，构成机器人的第二回路；机器人第五上端连杆、第三小环支撑杆件、第七上端连杆通过转动副与第一十字杆件、第二十字杆件的另一侧两转动副形成转动连接，构成机器人的第三回路；机器人第六上端连杆、第四小环支撑杆件、第八上端连杆通过转动副与第一十字杆件、第二十字杆件的另一侧两转动副形成转动连接，构成机器人的第四回路；将电机和冗余电机分别安装在第一十字杆件和第二十字杆件预留的电机槽内；大环支撑杆件两侧通过转动副安装在第一十字杆件和第二十字杆件中间的凹槽内。

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