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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利半挂汽车列车倒车方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311146046.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权半挂汽车列车倒车方法、装置、电子设备和存储介质是由曹世卓;刘凯;牛弼陛;周小成设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本半挂汽车列车倒车方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种半挂汽车列车倒车方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过构建与目标汽车列车对应的级联模型以及包括防折叠约束的倒车约束，进而根据其中最后一个挂车的初始控制量序列、最后一个挂车在首个时刻的位姿、各车辆在首个时刻的初始铰接角、级联模型以及倒车约束，确定目标汽车列车中牵引车的最终倒车参考轨迹，从而对该轨迹进行跟踪，实现对目标汽车列车的倒车控制，该方法通过构建的防折叠约束以及级联模型求解倒车参考轨迹，以考虑倒车过程中的折叠现象，主动避免在倒车过程中半挂汽车列车发生折叠现象，进而避免半挂汽车列车进入不可控的状态，提高了倒车参考轨迹的合理性，保证了半挂汽车列车的倒车安全性。

本发明授权半挂汽车列车倒车方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种半挂汽车列车倒车方法，其特征在于，所述方法包括： 构建与目标汽车列车对应的级联模型以及倒车约束，其中，所述级联模型包括运动逆模型、运动正模型、铰接角变化模型以及位姿变化模型，所述倒车约束包括防折叠约束，所述运动逆模型根据相邻两个车辆中后一个车辆的控制量确定前一个车辆的控制量，所述运动正模型根据相邻两个车辆中前一个车辆的控制量确定后一个车辆的控制量，所述铰接角变化模型根据车辆在前一个时刻的铰接角确定车辆在下一个时刻的铰接角，所述位姿变化模型根据车辆在前一个时刻的位姿确定车辆在下一个时刻的位姿； 基于目标汽车列车中最后一个挂车的初始控制量序列、所述最后一个挂车在首个时刻的位姿、所述目标汽车列车中各车辆在首个时刻的初始铰接角、所述级联模型以及所述倒车约束，确定所述目标汽车列车中牵引车的最终倒车参考轨迹，其中，所述最终倒车参考轨迹包括最终控制量序列、最终铰接角序列以及最终位姿序列； 对所述牵引车的最终倒车参考轨迹进行跟踪，以控制所述目标汽车列车倒车，其中，将所述最终倒车参考轨迹作为所述目标汽车列车的跟踪系统的输入，对所述最终倒车参考轨迹进行跟踪，实现对所述目标汽车列车的倒车控制； 其中，构建与目标汽车列车对应的倒车约束，包括： 针对所述目标汽车列车中的每一个挂车，基于所述挂车的轴距，以及，所述挂车的前一个车辆的挂接点距离和最大转弯半径，确定所述挂车的第一临界铰接角，并根据所述挂车的第一临界铰接角构建所述挂车的防折叠约束； 基于所述目标汽车列车中所有挂车的防折叠约束构建所述目标汽车列车的防折叠约束； 其中，所述挂接点距离为对应的挂接点至后轴中心的距离。

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