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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利一种基于多雷达融合的地面分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310982338.0，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于多雷达融合的地面分割方法及系统是由欧科君;李琮玮;王金龙;李大川设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多雷达融合的地面分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多雷达融合的地面分割方法及系统，可保证相邻区域之间的点的计算具有连续性，避免点缺失的问题。所述的一种基于多雷达融合的地面分割方法，包括：计算车体上雷达所扫描的各个点所属区域、车体中心区域的索引范围，并计算车体中心区域的第一最终中心法向量和第一最终地面中心点，最终取[‑∞，vnn+thresgroundground]范围中的点为地面点，其余点为非地面点；提取未计算地面分割的相邻区域中未被分割为地面点的点集Punsegunseg，并计算出第二最终中心法向量、第二最终地面中心点，取[‑∞，vll+thresgroundground]范围中的点为地面点，其余点为非地面点。本发明可将已经计算过的点进行剔除，只对未被分割的地面点进行计算，避免重复计算的问题，提高地面点分割效率。

本发明授权一种基于多雷达融合的地面分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多雷达融合的地面分割方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 计算车体上各个雷达所扫描的各个点所属区域的索引范围；并计算车体中心区域的索引范围，得到中心区域点集Pcenter； 计算车体中心区域的第一最终中心法向量和第一最终地面中心点，取[-∞，vn+thresground]范围中的点为地面点，其余点为非地面点； 所述thresground为地面高度阈值；所述vn为所述第一最终地面点投影至第一最终中心法向量上的结果； 计算车体中心区域的第一最终中心法向量和第一最终地面中心点的步骤为： 将所述车体中心区域的点和初始地面中心点投影至初始法向量上，计算得到集合Vcenter和v0； 从所述集合Vcenter中选取范围为[v0-thresdown，v0+thresup]内所对应的点集，进行平面法向量计算； 所述thresdown和thresup分别为下限阈值和上限阈值； 取所述平面法向量计算结果中最小特征值对应的特征向量作为新的法向量，点集的质心作为新的地面中心点，将所述中心区域点集Pcenter和新的地面中心点投影到新的法向量上，从所述集合Vcenter中选取范围为[v1-thresdown，v1+thresup]内所对应的点集，再次进行平面法向量计算，重复n次该过程，得到第一最终中心法向量和第一最终地面中心点； 从已计算地面分割且有相邻区域未计算地面分割的区域中选取评价得分最高的区域作为传播区域，获取其未计算地面分割的相邻区域； 提取所述未计算地面分割的相邻区域中未被分割为地面点的点集Punseg，并计算出所述未计算地面分割的相邻区域对应的第二最终中心法向量和第二最终地面中心点，并将Punseg投影到所述第二最终中心法向量上，取[-∞，vl+thresground]范围中的点为地面点，其余点为非地面点； 所述vl为第二最终地面点投影至第二最终中心法向量上的结果； 所述未计算地面分割的相邻区域对应的第二最终中心法向量和第二最终地面中心点的计算步骤为： 将点集Punseg和初始中心点投影到初始法向量上，计算得到集合Vreg和vl-1，并将Vreg中属于[vl-1-thresdown，vl-1+thresup]内的点所形成的新点集与点集Pground合并为点集Pcal； 对所述点集Pcal进行平面法向量计算，将计算结果中最小特征值对应的特征作为第二最终中心法向量，点集Pcal的质心作为新的第二最终地面中心点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人城市之光(深圳)无人驾驶有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市前海深港合作区南山街道听海大道与妈湾一路交汇处西北面前海深港设计创意产业园北区A、B、C、D栋C栋101整体；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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