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龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利主手助力开合夹及微创手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117159161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210589011.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权主手助力开合夹及微创手术机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本主手助力开合夹及微创手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗机器人技术领域，具体地说，涉及一种主手助力开合夹及微创手术机器人；包括，操作部，操作部可转动地设于一壳体的一侧；第一传感器，第一传感器设于操作部内一连杆组件处；第二传感器，第二传感器设于壳体内一联动杆处；旋转限位锁，旋转限位锁设于联动杆处且与壳体相配合以实现联动杆沿联动杆的周向在预定角度内的转动；采用内圈、外圈和套筒之间配合的限位结构，实现操作部在限定角度内的旋转，在满足使用需求的同时又能防止线缆缠绕，避免使用无源结构带来的复杂传感器结构和高额成本。

本发明授权主手助力开合夹及微创手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种主手助力开合夹，其特征在于：包括， 操作部，所述操作部可转动地设于一壳体的一侧； 第一传感器，所述第一传感器设于所述操作部内一连杆组件的一端处； 第二传感器，所述第二传感器设于所述壳体内一联动杆的远离所述操作部的末端处，所述联动杆的靠近所述操作部的末端处与连杆组件的另一端相连，所述联动杆在所述连杆组件的带动下可沿所述联动杆的轴向方向的移动；联动杆的一端伸入至操作部中，另一端伸入至壳体中； 旋转限位锁，所述旋转限位锁设于所述联动杆的中部处，分别与所述壳体和所述操作部相连接，通过所述旋转限位锁与所述壳体、所述操作部相配合以实现所述联动杆沿所述联动杆的周向在预定角度内转动； 其中，所述第一传感器用于与所述连杆组件相配合以实现辅助所述联动杆沿所述联动杆的轴向方向的移动；所述第二传感器用于感应并辅助所述联动杆沿所述联动杆的周向方向的转动； 所述旋转限位锁包括套筒，所述套筒的外侧壁上设有从动锥齿轮；所述壳体内设有旋转助力电机，所述旋转助力电机的输出轴上设有与所述从动锥齿轮相配合以实现所述套筒进行转动的主动锥齿轮；其中，所述旋转助力电机通过接收所述第二传感器所发出的信号以实现自身的开启和关闭； 所述壳体内设有可接收所述第一传感器所发出的信号以实现自身的开启和关闭的开合助力电机，所述开合助力电机的输出轴上设有直齿轮；所述壳体内且位于远离所述操作部的一侧壁处设有固定板；所述固定板上设有朝向所述操作部方向延伸设置的滑轨；所述联动杆的另一端处设有滑动组件，所述滑动组件通过轴承套设于所述联动杆上且在轴向上与所述联动杆保持相对静止，所述滑动组件在周向上可与所述联动杆相对转动；所述滑轨贯穿所述滑动组件设置，所述滑动组件可在所述滑轨上沿所述滑轨的延伸方向进行往复移动以实现辅助所述联动杆沿所述联动杆的轴向方向移动；所述滑动组件上且与所述直齿轮相对应的位置处设有与所述直齿轮相配合的啮合齿。

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