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龙图腾网获悉江南大学申请的专利并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311257724.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库是由章军;刘禹;钱陈豪;吕兵设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库在说明书摘要公布了：本发明涉及一种并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，属于机器人或仓储物流技术领域，包括地板移动机器人、货架、双货位堆垛机、支撑堆垛机、地轨、地板通道、输送线、天轨、地面移动机器人；垂直于巷道方向的货架下面均铺设地板通道，地板通道宽度及其距离货架高度能够满足载货的地板移动机器人行驶，穿越地轨；地面移动机器人在地面上行驶、不穿越地轨，运输最外侧、次外侧货架上的货物；地板移动机器人、地面移动机器人，与双货位堆垛机、对称设置二台支撑堆垛机、单台支撑堆垛机的多选择性布局，克服了货物只能从巷道二端出入库的瓶颈，提高了仓库高入出库能力、减少了堆垛机移动的能耗。

本发明授权并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库在权利要求书中公布了：1.一种并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，其特征在于：包括地板移动机器人1、货架2、双货位堆垛机3、支撑堆垛机4、地轨5、地板通道6、输送线7、天轨8、地面移动机器人9和角度校正装置10； 巷道的一端或二端设有进出库的输送线7，输送线7与双货位堆垛机3、支撑堆垛机4交接货物，所述货物包括满足存取前提下的箱型、或者仓库托盘和码垛在仓库托盘上大小箱子、袋子的操作单元； 每条巷道设置一台双货位堆垛机3、或对称布设置二台支撑堆垛机4、或设置一台支撑堆垛机4，或者根据所述货物进出数量、频率与库存货位，采用上述三种设置中任意二种设置、三种设置混合使用；地轨5、天轨8为双货位堆垛机3、支撑堆垛机4提供导向； 设置地板移动机器人1，垂直于地轨5的货架2下铺设有等高于地轨5的、供载货的地板移动机器人1行驶的地板通道6，地板通道6的宽度与高度满足二个载货的地板移动机器人1行驶，地板通道6上行驶的地板移动机器人1需越过地轨5； 配置地面移动机器人9，在垂直于地轨5方向的、最外侧的货架2下地面上行驶，无法越过地轨5；最外侧的货架2或次外侧的货架2上的所述货物，经最外侧巷道里的双货位堆垛机3、支撑堆垛机4，由地面移动机器人9直接运进运出； 一台支撑堆垛机4与一个地板移动机器人1、一个地面移动机器人9进行交取所述货物；而并联双货位操作在于：巷道里的一台双货位堆垛机3同时与二个地板移动机器人1交取所述货物，或同时与二个地面移动机器人9交取所述货物；巷道里对称设置的二台支撑堆垛机4以地板通道6中间为分界线，各自限定在自己的区域内工作，支撑堆垛机4的结构设计，使得二台支撑堆垛机4同时与二个地板移动机器人1交取所述货物而不相互干涉，或同时与二个地面移动机器人9交取所述货物而不相互干涉； 各巷道里地板通道临时设为禁区，是以双货位堆垛机3、支撑堆垛机4通行优先为原则、以经过最少地轨5数目为优选方向而进退出库；相邻二条货架2下的地板通道6上的矩形区域，所述矩形区域还包括巷道里不影响双货位堆垛机3、支撑堆垛机4移动的区域，所述矩形区域容纳一至四个地板移动机器人1，地板移动机器人1在所述矩形区域四向移动调整位置； 同时还设有地板移动机器人1、地面移动机器人9的角度校正装置10； 所述地板移动机器人1是载货驶进、载货驶出，不空载进出库； 地板移动机器人1、地面移动机器人9与双货位堆垛机3、支撑堆垛机4的协同模式交取所述货物； 协同模式具体为：地板移动机器人1、地面移动机器人9等候或适应双货位堆垛机3、支撑堆垛机4原则，双货位堆垛机3、支撑堆垛机4上的货叉，直接从地板移动机器人1、地面移动机器人9上交取所述货物；在所述矩形区域、在地板通道6的横向尺寸范围内，地板移动机器人1微移动、精确定位双货位堆垛机3、支撑堆垛机4； 地板移动机器人1是四向移动的顶部升降式移动机器人，地板移动机器人1底盘在平行于巷道方向上是二对车轮，且在垂直于巷道方向上有四对车轮，二对从动轮相邻且转速一致，二对主动轮相邻且转速一致，从而在地板通道6上无阻碍地越过地轨5； 可选，带有二套顶升的宽体地板移动机器人，所述宽体地板移动机器人与双货位堆垛机3同时交取二件所述货物后再进出库，或者所述宽体地板移动机器人同时与二台对称设置支撑堆垛机4交取二件所述货物后再进出库，或者所述宽体地板移动机器人分别与一台对称设置支撑堆垛机4交取一件所述货物、载满二件所述货物后再进出库； 地面移动机器人9的顶升操作的初始高度及行程与地板移动机器人1相同，无需越过地轨5。

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