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龙图腾网获悉中交天和机械设备制造有限公司申请的专利管环端面平整度检测方法及系统、管片拼装机、盾构系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311249515.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权管环端面平整度检测方法及系统、管片拼装机、盾构系统是由王龙驹;杨甜甜;付凯凯;王慈航;焦虹雨;纪晓娟;杨正凡;丁晓辉;张明源;程柏文设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本管环端面平整度检测方法及系统、管片拼装机、盾构系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管环端面平整度检测方法及系统、管片拼装机、盾构系统，检测方法包括：利用单目相机采集拼装后的管片的正面图像信息；移动单目相机，使得单目相机采集同一掘进深度的多个管片的正面图像信息；将同一掘进深度的多个管片的正面图像信息融合，得到一平面拼装图像；基于预建的平面直角坐标系，确定平面拼装图像中管片的前端沿各点的坐标；基于管片在空间内的拼装，建立角度坐标系，将管片的前端沿各点在平面直角坐标系中的坐标转换为角度坐标系中的坐标；根据角度坐标系中的坐标，绘制同一掘进深度的多个管片的前端沿线条；利用拟合算法，拟合出管片前端沿线条坐标分布的曲线，并以该曲线作平移得到基准曲线，用以评估管环端面平整度。

本发明授权管环端面平整度检测方法及系统、管片拼装机、盾构系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机的管环端面平整度检测系统，用于对管片拼装机拼装的多个管片在管片拼装机掘进方向上的前端面作平整度检测，其特征在于，包括控制模块、轨道及被配置为沿着所述轨道移动的至少一个单目相机，所述单目相机被配置为采集拼装后的管片的正面图像信息，且所述单目相机的拍摄区域至少覆盖管片在掘进方向上的前端沿或局部前端沿； 所述轨道的形状与管片拼装的形状相匹配，使得所述单目相机沿所述轨道移动以采集同一掘进深度的多个管片的正面图像信息； 所述控制模块被配置为执行以下步骤： 将同一掘进深度的多个管片的正面图像信息融合，得到一平面拼装图像； 基于预建的平面直角坐标系，确定所述平面拼装图像中管片的前端沿各点的坐标，所述平面直角坐标系其中一个坐标轴y轴的方向为掘进方向，另一个坐标轴的方向与掘进方向相垂直； 基于管片在空间内的拼装，建立角度坐标系，其中，所述角度坐标系其中一个坐标轴为角度，另一个坐标轴为y轴； 将所述管片的前端沿各点在平面直角坐标系中的坐标转换为角度坐标系中的坐标； 根据所述角度坐标系中的坐标，绘制同一掘进深度的多个管片的前端沿线条； 利用拟合算法，得到所述前端沿线条的拟合曲线，并根据所述拟合曲线获取校准曲线； 计算所述校准曲线与所述多个管片的前端沿线条在y轴上的坐标差值，作为多个管片在掘进方向上前端面的平整度评估依据。

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