买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118254161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211742250.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质是由糜凯设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质，该逆运动学求解方法包括：获取机械臂的初始关节状态和期望末端位姿；由初始关节状态获取初始末端位姿，并基于初始末端位姿和期望末端位姿，获取初始位姿误差；根据初始位姿误差和初始关节状态获取初始迭代关节状态；判断初始迭代关节状态对应的初始迭代末端位姿与期望末端位姿的初始迭代位姿误差是否小于等于预设阈值；若否，则迭代求解迭代关节状态，以使迭代关节状态对应的迭代末端位姿与期望末端位姿的迭代位姿误差小于等于预设阈值，或者迭代次数达到预设次数，得到最终的关节状态。本申请通过迭代求解或者在迭代次数达到预设次数得到最终关节状态，能够提高逆解的成功率。

本发明授权逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种偏置构型机械臂的逆运动学求解方法，其特征在于，所述逆运动学求解方法包括： 利用近似封闭逆运动学求解获取所述机械臂的初始关节状态，并获取期望末端位姿，其中所述初始关节状态包括所述机械臂的所有关节的初始关节状态； 由所述初始关节状态获取初始末端位姿，并基于所述初始末端位姿和所述期望末端位姿，获取初始位姿误差； 根据所述初始位姿误差和初始关节状态获取初始迭代关节状态； 判断所述初始迭代关节状态对应的初始迭代末端位姿与所述期望末端位姿的初始迭代位姿误差是否小于等于预设阈值； 若否，则迭代求解迭代关节状态，以使迭代关节状态对应的迭代末端位姿与所述期望末端位姿的迭代位姿误差小于等于所述预设阈值，或者迭代次数达到预设次数，得到最终的关节状态，并按照所述最终的关节状态控制所述机械臂运行； 所述利用近似封闭逆运动学求解获取所述机械臂的初始关节状态，包括： 建立所述机械臂的初始坐标系，所述机械臂包括依次连接的基座、第一机械臂关节、第二机械臂关节、第三机械臂关节、第四机械臂关节以及第五机械臂关节； 按照必要条件准则对所述机械臂的各个机械臂关节进行近似调整，以获得近似调整后所述机械臂的初始关节状态，使得所述机械臂的初始关节状态满足pieper准则。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。