买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司经济技术研究院申请的专利基于互补滤波与粒子滤波的输电杆塔倾斜监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118758301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410655292.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于互补滤波与粒子滤波的输电杆塔倾斜监测方法及系统是由王巍;李智威;张洪;周蠡;全江涛;蔡杰;张赵阳;熊川羽;马磊;马莉;王金元;贺兰菲;周英博;马驰;陈亮;陈然;熊一;孙利平;廖晓红;许汉平;舒思睿;宁骁;杨龙;谭娟;王亚捷;黎舒婷;荆琳;张家豪;赵爽;刘洋;张东寅;高晓晶;胡婷设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于互补滤波与粒子滤波的输电杆塔倾斜监测方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于互补滤波与粒子滤波的输电杆塔倾斜监测方法、系统及设备，监测方法先基于粒子滤波初始化粒子集合，然后基于陀螺仪提供的测量信息更新集合中每个粒子的倾斜角度估计值，通过互补滤波器将加速度计和陀螺仪的测量信息融合以更新粒子权重，再通过加权求和得到输电杆塔的倾斜角度预测值，最后经过迭代使最终得到的倾斜角度预测值逐渐逼近实际倾斜角度。应用中，根据粒子滤波动态更新每个时间步的粒子状态，根据互补滤波的融合信息动态更新每个时间步的粒子权重，同时考虑了环境噪声的影响，最终提高了输电杆塔倾斜角度测量精度。

本发明授权基于互补滤波与粒子滤波的输电杆塔倾斜监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于互补滤波与粒子滤波的输电杆塔倾斜监测方法，其特征在于： 所述监测方法包括： S1、基于粒子滤波初始化粒子集合，粒子集合中每一个粒子表示一个倾斜角度估计值； S2、基于时间步陀螺仪提供的测量信息更新集合中每个粒子的倾斜角度估计值，所述粒子的倾斜角度估计值的更新公式为： ； 上式中，表示更新后第i个粒子在时间步的倾斜角度估计值；表示更新前第i个粒子在时间步的倾斜角度估计值；表示时间步由输电杆塔上倾斜度监测装置中陀螺仪提供的角速度测量值；表示两次测量之间的时间间隔；表示随机噪声； S3、基于时间步陀螺仪、加速度计提供的测量信息计算每个粒子的权重，所述粒子权重的计算公式为： ； ； ； ； 上式中，表示第i个粒子更新后的权重；表示测量误差标准差；表示使用互补滤波器得到的时间步融合倾斜角度估计值；表示由输电杆塔上倾斜度监测装置中加速度计得到的时间步倾斜角度测量值；、分别表示加速度计得到的俯仰角和横滚角；、、分别表示加速度计提供的输电杆塔在X、Y、Z坐标轴方向上的加速度分量；表示陀螺仪得到的俯仰角；表示陀螺仪积分得到的角度变化量；表示加速度计的权重； S4、基于更新后的倾斜角度估计值和权重，通过加权求和计算时间步输电杆塔的倾斜角度预测值； S5、循环重复S2至S4进行下一时间步的倾斜角度预测值的计算，直至达到最大迭代次数，输出最后一次迭代得到的倾斜角度预测值； 当粒子权重分布不均匀时，通过重采样构建新的粒子集合，S2中所述更新集合中每个粒子的倾斜角度估计值是基于新的粒子集合进行；所述重采样具体为： 从均匀分布[0,1中随机抽取一个随机数，再从粒子集合中找到满足以下条件的粒子，作为新的粒子添加到新的粒子集合中；重复抽取与添加操作，直至新的粒子集合中的粒子总数达到初始粒子集合中的粒子总数： ； ； ； 上式中，表示随机抽取的随机数；、分别表示重采样前的粒子集合中第i个、第i+1个粒子的累积权重； 所述S4中加权求和的计算公式为： ； ； 上式中，表示输电杆塔在时间步的倾斜角度预测值；表示第i个粒子的归一化权重；表示第i+1个粒子的归一化权重；表示粒子集合中粒子的总数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖北省电力有限公司经济技术研究院，其通讯地址为：430077 湖北省武汉市武昌区水果湖街徐东路47号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。