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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118865357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410999754.6，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法及系统是由陈仕韬;刘霍锋;张皓霖;汪建基;郑南宁设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法及系统，所述方法利用路侧的相机固定位的优势，离线拟合地面方程，作为先验语义信息，在图像视角中进行二维目标检测，保证目标的召回率，再使用基于地面约束的视角转换模块，提高检测精度；具体的，将图像数据输入路侧单目三维目标检测模型中，利用二维骨干网络提取图像特征，使用二维目标检测器进行二维目标检测得到二维目标检测框；使用DepthNet网络进行深度估计，使用LSS方式将图像特征投影得到场景的BEV特征；使用离线获取的地面方程将二维目标框投影到BEV空间，作为三维目标检测的提议框裁剪所述场景的BEV特征，得到形状相同的RoI特征预测三维目标的信息，进行NMS处理得到最终的三维目标检测结果。

本发明授权一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于地面约束的路侧相机三维目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取路侧相机的原始图像数据作为输入，采用训练好的路侧单目三维目标检测模型进行推理，最终得到三维目标的类别以及在相机坐标系中的长宽高、底面中心点、朝向角； 具体的，图像数据输入路侧单目三维目标检测模型中后，路侧单目三维目标检测模型利用二维骨干网络提取图像特征，得到图像特征后分为两个分支；分支一使用二维目标检测器进行二维目标检测，得到二维目标检测框；分支二使用DepthNet网络进行深度估计，使用LSS方式将图像特征投影得到场景的BEV特征；使用离线获取的地面方程将二维目标框投影到BEV空间，作为三维目标检测的提议框；使用所述提议框裁剪所述场景的BEV特征，得到形状相同的RoI特征，利用所述RoI特征预测三维目标的信息，进行NMS处理得到三维目标检测结果，即三维目标的类别以及在地面坐标系中的长宽高、底面中心点、朝向角；最终使用地面坐标系到相机坐标系的变换矩阵，将三维目标的地面中心点、朝向角变换到相机坐标系中；地面方程的获取包括： 斑马线位于地面，将求解相机坐标系中的地面方程转化为将物理坐标系中[0,0,1]向量变换到相机坐标系中，变换过程中，结合变换矩阵将相机坐标系转换到物理坐标系，已知相机内参,像素坐标，相机系坐标，物理坐标系,且,相机成像方程为，从物理坐标系到相机坐标系的转换方程为；以斑马线角点作为标定参照物，构建PnP问题，最小化投影误差，求解相机到物理坐标系的变换矩阵，进而得到相机系中的地面方程； 若相机视野中没有斑马线，则基于激光雷达采集的点云数据拟合地面，将激光雷达和相机进行外参标定得到外参矩阵TLC，在激光雷达中拟合得到地面方程，进而得到相机系中的地面方程： ； 在激光雷达中拟合地面方程时，先使用Patchwork++分割出地面点，再使用RANSAC算法拟合地面点得到地面方程。

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